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之前一直用三菱，新工作用臺達，以AS系列為主。翻來(lái)覆去看手冊，看的有點(diǎn)懵。大概分享一下我總結的內容：
脈沖方式：
AS200系列，AS228本體高速輸出為12個(gè)（AS218是6個(gè)），走脈沖控制理論上最多能帶12個(gè)軸
AS300系列，都是12個(gè)，本體最多帶12個(gè)軸。但可以選配兩軸（AS02PU-A）和四軸（AS04PU-A）模塊。
問(wèn)題一：不考慮程序步數，本體+定位模塊，兩個(gè)系列最多可以帶多少軸？
解答：定位模塊僅限于手冊中，市面并未流通，買(mǎi)不到。本體最多可以帶12個(gè)軸，如果需要使用插補等功能，只能帶6個(gè)軸。

CANopen方式：
AS300配上AS-FCOPM控制板，走CANopen可以控制8個(gè)軸，AS200本體自帶CANopen。
問(wèn)題二：AS200也是帶8軸嗎？能否用脈沖帶12個(gè)B2，加CANopen帶8個(gè)A2，組合使用？
解答：CANopen的臺達專(zhuān)屬模式，可以帶8個(gè)軸，通用DS301模式，可以帶30個(gè)左右，也可以CANopen+脈沖組合使用，用脈沖控制一些不支持CANopen的步進(jìn)。

RS485方式：
AS PLC手冊中寫(xiě)的是AS300 MODBUS聯(lián)機數為32臺，AS200為16臺。而ASDA-A3伺服使用手冊里寫(xiě)，RS485最多可以連接32軸。
問(wèn)題三：那么用PLC走485到底能帶幾個(gè)軸？用上位機走485又可以控制幾個(gè)軸？
解答：RS485由于速率有限，只能帶少數幾個(gè)軸，最好單個(gè)485不超過(guò)4個(gè)，根據運動(dòng)機構動(dòng)作指令頻率適配。

最后，總結下CANopen的臺達專(zhuān)屬和DS301兩種模式區別。
臺達專(zhuān)屬模式，只能帶臺達伺服，最多8個(gè)。不需要進(jìn)行PDO映射，設好棧號波特率就行�？梢灾苯佑门_達的CANopen指令，如INITC、ASDON等。驅動(dòng)器上P1-01設為0X1即可。
通用DS301模式，可以帶其他品牌伺服，可以帶30個(gè)左右。需要用CANopen Building進(jìn)行PDO映射，然后用對相應地址去讀寫(xiě)，用控制字觸發(fā)動(dòng)作。用臺達驅動(dòng)器，P1-01設為0XC。

臺達應該有ENTCAT吧