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引用

引用第14樓18857713026于2021-09-13 13:40發(fā)表的  :
PID做
輸出速度 = 線(xiàn)速度+pid速度  (PID限制輸出  0速繃緊時(shí) 限制1-2的正負速度  大于0速限制 10左右正負速度)
PID輸出要放在中斷內執行  
0-10V 輸入反饋量也放在中斷內執行  
輸出速度也要在中斷內執行
.......

能再詳細一點(diǎn)嗎？舞蹈輪屬于PID的那個(gè)參數？以前只用過(guò)溫度PID，速度PID沒(méi)有用過(guò)，搞不大清楚

做好了嗎也讓我們學(xué)習一下，我們廠(chǎng)里面有9個(gè)頭的，不過(guò)不會(huì )弄

我這個(gè)問(wèn)題還沒(méi)解決呢，各位高手，出出點(diǎn)子

引用

引用第22樓instanttw于2021-09-17 14:47發(fā)表的  :
先知道軸底徑，再知道變頻器頻率與軸子轉速的關(guān)係，這樣就有一個(gè)頻率轉線(xiàn)速的算式。
PID 修正目標為線(xiàn)速，不要修正軸徑。有一個(gè)正確的初始軸徑后 PID 本身不用太靈敏，畢竟很難碰到軸徑激變的狀況，就算是兩端沒(méi)排好造成的凹凸也不會(huì )因此導致舞導輪跑到極限位置。
但 PID 修正后的殘馀量應把它慢慢補到軸徑上，讓 PID 整體修正量回到 0。這樣滿(mǎn)軸時(shí)降速停機的過(guò)程中舞導輪也會(huì )保持穩定。
放線(xiàn)和收線(xiàn)同樣概念，只是初始狀態(tài)從空軸變成滿(mǎn)軸。
變頻器方面，用 PLC 1 秒改 10 次頻率就很夠了，好的軸徑設定讓通訊或類(lèi)比轉換的各種延遲都不會(huì )造成問(wèn)題。

一秒10次真的夠嗎   牽引受變量波動(dòng) 轉矩輸出變化厲害  各種外在因素
只要變化周期內  舞蹈輪反饋能夠變化  是越快越好  一秒10次  真的適合收放卷嗎   太理想化了  一秒10次只適合 涂布版輥這種直徑恒定設定  變頻器速度模式克服扭矩變化  在大小直徑擾動(dòng)也是不一樣的  一秒10次完全不能滿(mǎn)足收放卷

引用

引用第38樓payfsl于2021-10-18 17:24發(fā)表的  :
我這個(gè)問(wèn)題還沒(méi)解決呢，各位高手，出出點(diǎn)子

收放卷主程序  做計算直徑  PID參數調節 小直徑  大P小I  大直徑 小P大I 或者I恒定  可以自行測試
中斷程序  做PID執行  PID雙向  

我沒(méi)做過(guò)電纜PID張力放捲收卷
不過(guò)有做過(guò)膠料收放卷速度控制及織帶張力控制

首先要知道
1、收放料輪徑
2、前段或是後段速度

這種收放料是以線(xiàn)速度來(lái)看
也就是M/min
同轉速輪徑越大線(xiàn)速度越高反之越低

前後段速度中定速度輪筒是固定速度
前段線(xiàn)速度大於後段線(xiàn)速度，張力輪會(huì )被放低或荷重元壓力下降
前段線(xiàn)速度小於後段線(xiàn)速度，張力輪會(huì )被拉高或荷重元壓力上升
前段線(xiàn)速度相等後段線(xiàn)速度，張力輪或荷重元會(huì )維持住數值

在織帶系統我有用荷重元做張力回傳
或是以氣壓缸帶輪筒加壓作張力輪並維持氣缸高度
而膠料無(wú)法加壓僅做儲積高度所以以?xún)Ψe高度作回授
而樓主的舞蹈輪的作用偏那邊就不清楚了
當有些打滑的問(wèn)題這部分就要靠張力輪去做調整

放料輪輪徑會(huì )由大到小，維持定線(xiàn)速度時(shí)馬達速度會(huì )由慢到快
收料輪輪徑會(huì )由小到大，維持定線(xiàn)速度時(shí)馬達速度會(huì )由快到慢
而知道輪徑及定速輪筒線(xiàn)速度就能推算出收放料輪速度

之前我用的方式是
變速輪筒基本速度=(定線(xiàn)速度/變速輪筒周長(cháng))=M/min÷M/rev=rev/min
變速輪筒轉速=基本轉速*(1+MV)
1+MV數值在0.8~1.2

在PID系統中
PV是張力輪數值，SV是張力輪目標值，MV則是PID計算結果
其他P、I、D及其他參數就要看機械構造及經(jīng)驗來(lái)調整了

沒(méi)做過(guò)，僅理論分析：三個(gè)電機是伺服還是三相異步電機+變頻器，姑且認為是后者吧
1、舞蹈輪測張力，作為PID控制的反饋
2、設定張力作為PID的目標值
3、當定速牽引輪運行時(shí)，舞蹈輪測定的張力會(huì )變化，PLC中PID功能塊工作，輸出控制電機1運行，
4、電機3運行與靠另一個(gè)舞蹈輪調節，調節方式與電機1相反，可理解為正作用與反作用
5、是不是太簡(jiǎn)單了，純分析一下

引用

引用第41樓小侯于2021-10-19 10:57發(fā)表的  :
我沒(méi)做過(guò)電纜PID張力放捲收卷
不過(guò)有做過(guò)膠料收放卷速度控制及織帶張力控制

首先要知道
1、收放料輪徑
.......

說(shuō)的很詳細，只是有點(diǎn)高深，有點(diǎn)看不明白，通俗一點(diǎn)更好，萬(wàn)分感謝！

引用

引用第41樓小侯于2021-10-19 10:57發(fā)表的  :
我沒(méi)做過(guò)電纜PID張力放捲收卷
不過(guò)有做過(guò)膠料收放卷速度控制及織帶張力控制

首先要知道
1、收放料輪徑
.......

感謝寫(xiě)了那么多

引用

引用第39樓18857713026于2021-10-19 09:27發(fā)表的  :


一秒10次真的夠嗎   牽引受變量波動(dòng) 轉矩輸出變化厲害  各種外在因素
只要變化周期內  舞蹈輪反饋能夠變化  是越快越好  一秒10次  真的適合收放卷嗎   太理想化了  一秒10次只適合 涂布版輥這種直徑恒定設定  變頻器速度模式克服扭矩變化  在大小直徑擾動(dòng)也是不一樣的  一秒10次完全不能滿(mǎn)足收放卷

實(shí)際經(jīng)驗。算我運氣好，都過(guò)關(guān)了。

引用

引用第22樓instanttw于2021-09-17 14:47發(fā)表的  :
先知道軸底徑，再知道變頻器頻率與軸子轉速的關(guān)係，這樣就有一個(gè)頻率轉線(xiàn)速的算式。
PID 修正目標為線(xiàn)速，不要修正軸徑。有一個(gè)正確的初始軸徑后 PID 本身不用太靈敏，畢竟很難碰到軸徑激變的狀況，就算是兩端沒(méi)排好造成的凹凸也不會(huì )因此導致舞導輪跑到極限位置。
但 PID 修正后的殘馀量應把它慢慢補到軸徑上，讓 PID 整體修正量回到 0。這樣滿(mǎn)軸時(shí)降速停機的過(guò)程中舞導輪也會(huì )保持穩定。
放線(xiàn)和收線(xiàn)同樣概念，只是初始狀態(tài)從空軸變成滿(mǎn)軸。
變頻器方面，用 PLC 1 秒改 10 次頻率就很夠了，好的軸徑設定讓通訊或類(lèi)比轉換的各種延遲都不會(huì )造成問(wèn)題。

我直接安主輔機速比Ⅹ0.8+舞蹈輪PIDX0.2=輔機速度，這樣可以嗎？

引用

引用第46樓payfsl于2021-10-22 13:22發(fā)表的  :

我直接安主輔機速比Ⅹ0.8+舞蹈輪PIDX0.2=輔機速度，這樣可以嗎？

不確定你的意思，試了就知道。線(xiàn)速得到的轉速不用縮放， PID 建議也不要縮放，因為這樣新增了一個(gè)變數，最后兩者直接相加。

我的 PID 是自己寫(xiě)的，本身只有 PD，P 是舞蹈輪對目標位置的差異，D 是舞蹈輪位置 0.1 秒的差分，I 的話(huà)會(huì )被修正值回補到軸徑給消除掉。

PID 修正不是最重要的，重點(diǎn)還是線(xiàn)速到轉速的計算，只要系統穩定，PID 只有在加減速和軸徑因收放線(xiàn)逐漸改變的過(guò)程需要介入。舞蹈輪會(huì )不穩是因為軸徑激變、線(xiàn)速輪打滑等原因造成。