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模型：伺服電機帶皮帶輪轉動(dòng)。首先尋找到皮帶機械零點(diǎn)，隨后朝一個(gè)方向旋轉N圈后回到皮帶機械零點(diǎn)，一直不停地這么運行下去。



很多伺服都可以做相對定位，我也想用相對定位來(lái)做這個(gè)事。假設皮帶周長(cháng)1米，那到達機械零點(diǎn)后，我讓伺服再相對定位1米，即可再次轉到機械零點(diǎn)。



問(wèn)題：伺服定位總是有誤差的。我們放大一下誤差值，比如我定位1米，實(shí)際只運行了0.9米。我們再假設一個(gè)誤差極限，誤差總是短0.1米，而沒(méi)有長(cháng)出1米的時(shí)候。



那么，這個(gè)誤差不斷累計，轉得越多，累計得越多。比如轉10圈后，就有1米的誤差了。



各位，大家是否遇到過(guò)這種案例，有什么好的解決辦法嗎？多謝。

引用“比如我定位1米，實(shí)際只運行了0.9米�！�


說(shuō)明你沒(méi)計算好伺服要多少個(gè)脈沖皮帶才轉1米。也就是馬達多少個(gè)脈沖皮帶才轉一圈，轉動(dòng)1米。

這就是馬達多少個(gè)脈沖皮帶才能轉一圈，轉動(dòng)1米的問(wèn)題，計算好了，不會(huì )有誤差的。

比如：整條皮帶上的齒數為100，馬達上的動(dòng)輪1圈為30個(gè)齒，那么就是100：30，約分為10：3。

把伺服驅動(dòng)器設置為9000個(gè)脈沖馬達轉一圈，最后就可以算出皮帶轉一圈，PLC要發(fā)送多少個(gè)脈沖了。

發(fā)送脈沖數=9000*10/3=30000，經(jīng)過(guò)計算出來(lái)，每次發(fā)30000個(gè)脈沖皮帶就剛好轉一圈，回到原點(diǎn)位置，不多也不會(huì )少。