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求助各位大師，此產(chǎn)品補位式擺盤(pán)用什么方法？
       如圖所示，正常過(guò)來(lái)一次八個(gè)產(chǎn)品，CCD已給出產(chǎn)品OK跟NG信號，
用三軸吸取產(chǎn)品，一次吸取八個(gè)產(chǎn)品，NG產(chǎn)品在中間丟掉，在把OK產(chǎn)品放在料盤(pán)里面，料盤(pán)里面不能出現空缺。
現在遇到下面問(wèn)題，請教大家！
現在吸取產(chǎn)品中間有缺失，要如何做到往前補進(jìn)一位或幾位？
  

起始 8向1放
如果8是OK，繼續判斷 7是否OK，OK繼續判斷6是否OK，直到遇到NG，再找到下一個(gè)OK的編號
   如果第一個(gè)就是NG就找到后面第一個(gè)OK
   記錄NG的數量
放下連續OK的產(chǎn)品，NG開(kāi)頭的就沒(méi)有放了
如果連續OK的數量超過(guò)了料盤(pán)（料帶）最大數，就換一行或是換料帶
偏移NG數量對應的間距，
重復上面的，直到檢測過(guò)全部產(chǎn)品
以上個(gè)人想法，不知道對不對

是料帶的話(huà)，一次12個(gè)放料，不能分多次放吧，會(huì )不會(huì )不穩定，建議也是加中間過(guò)渡位置，進(jìn)行補料，或是排序，去掉NG，把ok的排成連續的，一次放入料帶