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基座坐標系下，爪子在某個(gè)位置，比如四軸旋轉到某位置，OK到位，但是如果再轉360°也是到位。所以出現了不同的姿態(tài)。表面看一樣，但是移動(dòng)到某點(diǎn)，這兩種姿態(tài)就會(huì )出現不同的路徑。機器人這塊是如何定義怎么往這種P位置移動(dòng)的？感覺(jué)存在干涉的危險。后來(lái)被我都改成直接定義點(diǎn)位了，有點(diǎn)不敢用P變量。