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典型的滑差應用場(chǎng)景,脈沖指令和輸出的物理位移不一一對應,用開(kāi)環(huán)定位指令搞不定的,伺服那邊運動(dòng)終止條件已經(jīng)到了,PLC這邊還在發(fā)脈沖,發(fā)多少都進(jìn)了誤差計數器,最后累計下來(lái)甚至會(huì )伺服報警

最簡(jiǎn)單的方法是采集物理位移進(jìn)行控制,比如用伺服編碼器反饋的位置或者外接編碼器,每次運動(dòng)后都以實(shí)際的位移重新計算目標位置,伺服工作在完全的增量狀態(tài),不理會(huì )誤差計數器,有的伺服是可以設置脈沖輸入禁止的,也就是PLC發(fā)脈沖也不響應了,可以直接接到扭矩到達上

還有一種方式,用中斷采集等方式在伺服發(fā)生滑差或者對標時(shí)立刻介入,但是這個(gè)在你這種場(chǎng)景下意義不大

引用

引用第6樓544868416于2022-10-09 16:15發(fā)表的  :

感謝前輩的指點(diǎn) 你的觀(guān)點(diǎn)時(shí)對的
在終止條件達到后PLC一直發(fā)脈沖然后就回報警的后面我把轉矩弄低了就好了

若想知道前輩后面的思路邏輯 不知道能否告知一下關(guān)鍵詞或者專(zhuān)業(yè)用詞我去學(xué)習一下
.......

你這里最好是方式是用伺服內置的運動(dòng)控制+扭矩控制模式,做模式切換.
展開(kāi)的時(shí)候用扭矩控制模式,讓伺服輸出一個(gè)給定的力,力量到了就會(huì )停下來(lái),用伺服的零速檢出或者類(lèi)似的信號通知PLC,我停了

然后回零的時(shí)候用伺服內置的回零功能,不用PLC發(fā)脈沖控制伺服回零(零點(diǎn)開(kāi)關(guān)接伺服驅動(dòng)上),這個(gè)不是每個(gè)伺服都有,但是這個(gè)場(chǎng)合下會(huì )更好用,因為不用考慮滑差什么的,直接給伺服一個(gè)回零信號,剩下的不用管了,回去了會(huì )給信號給PLC,最后變成IO控制的設備了~

總之,先看手冊吧~
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帶電池的伺服就更簡(jiǎn)單了,是多圈絕對值編碼器,連零點(diǎn)開(kāi)關(guān)都省了(但是還是要裝的,初始化和掉電以后還是需要基準才能重新校準,日�？梢圆挥�)

引用

引用第8樓544868416于2022-10-09 17:32發(fā)表的  :

極度感謝前輩的指導 謝過(guò)
就是說(shuō)展開(kāi)結束后 我需要多位置回正
不知道這個(gè)時(shí)候Y0脈沖口會(huì )保留數據不
因為后面需要回多個(gè)位置的并非固定位置
.......

你還是沒(méi)看懂為何開(kāi)環(huán)系統搞不定這個(gè)場(chǎng)景.

不清楚你用的什么伺服驅動(dòng)器,你這個(gè)應用最好是上高功能的伺服驅動(dòng)器,比如臺達的A2/A3,松下的A5之類(lèi)的,LS有人提到用總線(xiàn)伺服也是非常好的,因為可以直接讀到伺服內部的狀態(tài)比如說(shuō)在扭矩到達信號的上升沿同步鎖存當時(shí)的伺服位置,后面再做定位的時(shí)候用這個(gè)數值作為定位基準,走相對位移,這個(gè)是肯定準的.

我個(gè)人如果做這個(gè)項目,會(huì )選擇將所有的運動(dòng)控制全部丟給伺服,伺服自己去控制自己的行為,伺服內部處理的速度比伺服+PLC的速度會(huì )快上幾個(gè)數量級,最終的效果就是會(huì )非常靈敏和準確.

比如說(shuō)臺達的A2或者A3伺服驅動(dòng)器,是有內部位置和運動(dòng)控制功能的,直接通信控制就行了.

如果還在糾結PLC上如何做,剩下的只有用中斷處理之類(lèi)的方式提高響應速度(伺服那邊有一樣的功能叫探針),在伺服發(fā)出扭矩到達的同時(shí)鎖存位置,再根據這個(gè)數值決定后面的運動(dòng)位置,但是吧,這個(gè)前提是產(chǎn)品/設備的一致性比較好,每次滑差的數值是大差不差的,否則從伺服不再驅動(dòng)材料做1:1物理位移(滑差開(kāi)始)到產(chǎn)品的彈性變形到達極限拉扯伺服停止(滑差結束)中間這個(gè)過(guò)程是不受監控的,無(wú)法控制的(可以通過(guò)調節伺服的扭矩限制閾值可以調節一下大小),開(kāi)環(huán)運動(dòng)怎么感知這塊的位移?至少需要一次通信或者別的方式得到這個(gè)差值,補償掉才行.