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wenfuhe
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樓主  發(fā)表于: 2023-06-29 11:12
像abb機械手 或者PLC  都有一種叫中斷程序的東西   就是說(shuō)當條件滿(mǎn)足  優(yōu)先解決中斷程序的內容  執行完再返回剛剛的程序繼續執行。

那發(fā)那科機械手怎么去使用這種方式

或者換一個(gè)角度來(lái)說(shuō)   發(fā)那科手臂是真空吸盤(pán)   吸盤(pán)吸著(zhù)物料，通過(guò)真空感應器    手臂怎么知道再軌跡運動(dòng)途中掉料了,  并且給PLC發(fā)送報警.

比較蠢的方法就是在每個(gè)移動(dòng)點(diǎn)的前面加等待判斷。

有沒(méi)有更好的方式。如果是ABB的話(huà)就可以通過(guò)中斷程序去觸發(fā)這個(gè)信號！

求助各位大佬   謝謝
wellen
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1樓  發(fā)表于: 2023-10-12 16:37
吸取OK后置位一個(gè)信號(例如R100=1)，啟動(dòng)后臺MONITOR程序，后臺程序在一直監控真空信號是否存在，若不存在則觸發(fā)報警，并中斷機械手運行；放置完成后將信號復位(R100=0),初始化時(shí)也將復位R100=0
這樣既可以不需要PLC介入

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