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像abb機械手 或者PLC  都有一種叫中斷程序的東西   就是說(shuō)當條件滿(mǎn)足  優(yōu)先解決中斷程序的內容  執行完再返回剛剛的程序繼續執行。

那發(fā)那科機械手怎么去使用這種方式

或者換一個(gè)角度來(lái)說(shuō)   發(fā)那科手臂是真空吸盤(pán)   吸盤(pán)吸著(zhù)物料，通過(guò)真空感應器    手臂怎么知道再軌跡運動(dòng)途中掉料了,  并且給PLC發(fā)送報警.

比較蠢的方法就是在每個(gè)移動(dòng)點(diǎn)的前面加等待判斷。

有沒(méi)有更好的方式。如果是ABB的話(huà)就可以通過(guò)中斷程序去觸發(fā)這個(gè)信號！

求助各位大佬   謝謝

最簡(jiǎn)單方法，加一個(gè)負壓表，真空吸盤(pán)有料負壓是多少？無(wú)料負壓是多少？，設定好參數后，機械手抓取物料，在運動(dòng)過(guò)程中如果物料丟失，就會(huì )觸發(fā)負壓表報警，報警信號傳送至PLC，至于接下來(lái)怎么控制，看你工藝來(lái)決定。

取消負壓表，負壓表輸出的報警點(diǎn)有限一般是2組。加一個(gè)負壓傳感器輸出4-20ma，接到PLC模擬量，自己內部程序做轉換，報警值任意設定，針對你不同物料，設置不同參數。