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大神幫忙分析下，這個(gè)擺桿機構，該怎么來(lái)定位。電機是步進(jìn)。動(dòng)作流程：復位后在最上的待機位，取料位有料時(shí)去取料，放料位若有料則先去待機位等待，放料位沒(méi)料就直接去放料位放料，放完料后，若取料位沒(méi)料則先去待機位，有料就直接去取料位取料。我想的是電機正反轉使機構左右擺來(lái)定位，機械設計師說(shuō)要朝一個(gè)方向轉圈來(lái)定位。

自己寫(xiě)個(gè)原點(diǎn)回歸程序應該能滿(mǎn)足。如果用原點(diǎn)回歸指令應該是往復運動(dòng)尋找原點(diǎn)，你可以先寫(xiě)相對位移指令讓電機往一個(gè)方向走，當感應到待機位，再讓它減速位移一小段，或者讓它再轉一圈停在待機位。

各個(gè)點(diǎn)相距的正向脈沖數應該是固定的，比如，待機點(diǎn)-取料點(diǎn)300個(gè)脈沖，待機點(diǎn)-放料點(diǎn)-500個(gè)脈沖，如此類(lèi)推，列出每個(gè)點(diǎn)到各個(gè)點(diǎn)之間的正向脈沖數，你的步進(jìn)程序下一步去哪，就挑點(diǎn)-點(diǎn)之間正向脈沖數走就行

如點(diǎn)到點(diǎn)的話(huà)，我覺(jué)得用相對位移指令實(shí)現，即不需要知道所處位置的絕對地址。如有需要可以用一個(gè)寄存器指示當前所處地址，比如1是待機位、2是取料點(diǎn)等。