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問(wèn)題是這樣的，A軸帶一個(gè)轉盤(pán)，A軸上方有三個(gè)軸X,Y,Z；整個(gè)流程轉盤(pán)都不停的，轉盤(pán)在轉動(dòng)的時(shí)候；,X,Y,也帶著(zhù)Z軸跟著(zhù)轉盤(pán)轉，同時(shí)在轉盤(pán)上料位點(diǎn)膠，點(diǎn)膠軌跡就是一個(gè)半徑5cm的圓，（轉盤(pán)停，X,Y,也停；轉盤(pán)動(dòng)，X,Y動(dòng)；）。轉盤(pán)有6個(gè)工位，第二個(gè)工位是，桶狀的，點(diǎn)膠軌跡要求螺旋式上升。。整個(gè)轉盤(pán)都是不停的，直到所有工位點(diǎn)膠結束，轉盤(pán)速度可調，XY的插補路線(xiàn)速度和轉盤(pán)要求一致同步；結果這個(gè)高工，研究了半個(gè)月也寫(xiě)不出來(lái)，就自離了，工資也不要了。

4軸聯(lián)動(dòng)，螺旋線(xiàn)，還是空間軌跡，還要跟隨旋轉軸速度，螺旋線(xiàn)還要考慮膠槍和工件夾角感覺(jué)4個(gè)軸都不夠用，切入和退出時(shí)還要考慮空間避讓?zhuān)�這個(gè)還真不簡(jiǎn)單了

三菱的運動(dòng)模塊沒(méi)有用過(guò)，老板沒(méi)買(mǎi)過(guò)這么貴的模塊
首先螺旋線(xiàn)和畫(huà)圓，這個(gè)應該都沒(méi)問(wèn)題，主要是轉臺跟隨，你可以查下手冊，這個(gè)是要把XYZ這個(gè)三軸坐標系零點(diǎn)跟隨到旋轉軸盤(pán)面上，離旋轉圓心固定距離，應該也是個(gè)隨動(dòng)或是跟隨指令，類(lèi)似機械手在皮帶線(xiàn)隨動(dòng)取料那種，不過(guò)這個(gè)不是直線(xiàn)軸，是旋轉軸，這個(gè)功能我就在部分機械手看到有這個(gè)，要是模塊沒(méi)有這類(lèi)指令，那還真做不出來(lái)的
轉臺旋轉時(shí)不光XY相對位置發(fā)生變化，還會(huì )發(fā)生相對旋轉，要保證相對速度這個(gè)計算量比較大了