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現在是這么個(gè)情況，設備使用部門(mén)提需求說(shuō)，設備自動(dòng)運行時(shí)切手動(dòng)操作后再繼續自動(dòng)，需要設備自動(dòng)繼續運行，而非人工操作返回自動(dòng)切手動(dòng)前的狀態(tài)、局部模塊初始化、整機初始化這些方式！

以前搞設備程序都是切手動(dòng)時(shí)保存各軸、氣缸狀態(tài)信息，再切自動(dòng)時(shí)比較狀態(tài)做報警提示，每個(gè)軸/氣缸都寫(xiě)了一鍵回暫停前位置狀態(tài)的按鈕，但需要人工確認是否干涉操作！

現在這臺設備軸多、氣缸多、干涉位置多，要在人工操作后做自動(dòng)恢復到切手動(dòng)前位置狀態(tài)，感覺(jué)程序量好大��！

請教下各位有沒(méi)有什么好的思路！

三星硬盤(pán)生產(chǎn)線(xiàn)2.5inch。一臺機，30個(gè)伺服馬達，氣缸，真空也很多。步進(jìn)馬達也有。工位一般都是一個(gè)工位三軸。
看了它的程序3萬(wàn)步。講一個(gè)簡(jiǎn)單的。比如氣缸X 和氣缸Y方向夾緊硬盤(pán)。進(jìn)行裝碟片，或者打螺絲動(dòng)作。X和Y各一個(gè)滑塊氣缸。
假如X氣缸夾緊狀態(tài)，夾緊感應器沒(méi)亮，機器報警。程序停留在夾緊這步，點(diǎn)停止，各機械手完成一個(gè)循環(huán)停止在等待位。因為打螺絲工位。你發(fā)出停止信號。它如果在打螺絲，會(huì )把螺絲打完。然后電批上升停止。不然你這螺絲就沒(méi)有按正常順序完成。很多工位同時(shí)打4顆螺絲的。
點(diǎn)了停止后，復位報警。進(jìn)入手動(dòng)。發(fā)現有時(shí)候貨沒(méi)放好。導致氣缸夾緊行程和正常夾緊行程不一樣，導致夾緊感應器不亮。操作，松開(kāi)氣缸，把硬盤(pán)底座擺好。此時(shí)，你可以手動(dòng)點(diǎn)夾緊。按啟動(dòng)按鈕即可。也可以在氣缸松開(kāi)的狀態(tài)，直接按啟動(dòng)。機器也可以繼續運行。
僅僅是這個(gè)簡(jiǎn)單的思路。實(shí)際上，程序也很簡(jiǎn)單。