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各位大佬幫忙出出思路

機器一共8個(gè)軸，有三種情況；第一，當圖片左邊的機器故障，此時(shí)機臺要切換成上料機器，由滿(mǎn)盤(pán)升降軸這里供料，搬運軸負責從滿(mǎn)盤(pán)軸側搬走空盤(pán)，空盤(pán)升降軸負責將空盤(pán)送出去，三軸取料模組去滿(mǎn)盤(pán)軸側去取料，放二次定位，然后放在接料軸模組上：第二種情況是右邊機器故障，此時(shí)機臺要切換成暫存機器，三軸取料模組將接料軸模組的物料取下，放在滿(mǎn)盤(pán)軸側的盤(pán)里，需要記住已經(jīng)取了幾個(gè)，空盤(pán)升降軸側負責提供空盤(pán)給滿(mǎn)盤(pán)側，滿(mǎn)盤(pán)側負責下料；第三，比較簡(jiǎn)單，就是三軸取料模組從接料軸模組取到送料軸模組，往復循環(huán)。

三軸取料模組：XYZ

請各位大佬幫忙出出思路，怎樣寫(xiě)，當收到前面或者后面的機器故障時(shí)，可以隨意切換上料模式還是暫存模式，然后故障解除后，又能自動(dòng)恢復正常模式？

其實(shí)沒(méi)必要不同模式之間自動(dòng)切換，出現故障自動(dòng)切換模式肯定后續很多問(wèn)題的，至少要花很多時(shí)間去測試
因為不清楚這個(gè)設備的使用要求，建議出現故障之后，手動(dòng)切換上下料的模式，這樣更加保險