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我手上有一個(gè)項目，具體配置是FX1N-60MT+GT1175-VNBA-C+MR-J3-A+編碼器（E6B2-CWZ6C），原來(lái)我用的系統沒(méi)有加編碼器，定位精度已經(jīng)達到客戶(hù)要求。但是，現在客戶(hù)要求加裝編碼器。
我沒(méi)有作過(guò)這樣的程序，想來(lái)想去都覺(jué)得實(shí)現完全閉環(huán)太 困難了。不知各位大蝦有何高見(jiàn)，請多多指教！

雖然伺服的編碼器是17位的，但是這也只是伺服電機與驅動(dòng)器之間的半閉環(huán)控制，用戶(hù)增加編碼器是要實(shí)現大閉環(huán)控制，以進(jìn)一步提高精度。實(shí)際上只是通過(guò)高速計數讀取編碼器數值與發(fā)送脈沖進(jìn)行比較，然后根據比較的結果做出相應的處理。