夜夜躁日日躁狠狠久久|国产精品亚洲va在线观看|色天天天天综合男人的天堂|日本特黄特色aa大片免费|国产好痛疼轻点好爽的视频|欧美18school人禽杂交

控制要求：2臺電機加裝2個(gè)編碼器（360線(xiàn)）由變頻器驅動(dòng)，用PLC計算，實(shí)現兩電機角度跟隨控制。(即2電機，1臺為主機，1臺為輔機，輔機跟隨主機做角度同步）
          注：電機啟動(dòng)后是一個(gè)方向連續運轉，允許有跟隨偏差，但不允許偏差累積!!
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

我現在思路是：設主機當前高速計數值為C1，輔機當前高速計數值為C2；
               開(kāi)機時(shí)，2電機分別先尋找原點(diǎn)（即找Z相）后,C1、C2清零。
               計算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值經(jīng)過(guò)PID運算后，控制輔機的運行頻率。
              
我現在的問(wèn)題是當主機的Z相到來(lái)時(shí)，是只對C1清零，還是要對C1、C2都清零？要是只對C1清零，那偏差值D0就會(huì )有發(fā)生突變。
              當輔機的Z相到來(lái)時(shí)，又要對哪個(gè)清零？？
       還有如果PID調節過(guò)快，輔機快于主機，D0就小于0，又要怎么處理呢？

另外我想尋求有沒(méi)有更好的算法來(lái)實(shí)現呢？  我以前有看到過(guò)在原點(diǎn)時(shí)計數值不是0，而是180。這樣能實(shí)現嗎？求算法思路。

你寫(xiě)個(gè)程序，一步步試試不就知道了嗎

設主機當前高速計數值為C1，輔機當前高速計數值為C2；
               開(kāi)機時(shí)，2電機分別先尋找原點(diǎn)（即找Z相）后,C1、C2清零。既然是分別找原點(diǎn)應該是主機清零C1，輔機清零C2。
還有你用什么方式控制變頻器？？模擬電壓還是模擬電流還是通訊？？

這是要解決一個(gè)工業(yè)問(wèn)題，還是純學(xué)術(shù)研究？如果是為了實(shí)現兩電機角度跟隨控制的工業(yè)問(wèn)題，就可以考慮其他方式。

是工程問(wèn)題，其實(shí)2電機是驅動(dòng)2轉盤(pán)，2轉盤(pán)上有工位，所以要求角度跟隨同步。輔機要跟隨主機做同步跟隨，每一圈內輔機允許滯后或超前于主機，但轉過(guò)N圈之后，這滯后或超前的偏差不可以累積。
關(guān)于響應問(wèn)題，我開(kāi)過(guò)這種機器是變頻驅動(dòng)電機的，跟隨的效果是可以達到要求的。啟動(dòng)后，轉盤(pán)是連續轉動(dòng)的，不是間歇的，停頓的

用變頻器效果比較差,最好用伺服

如果精度不是非常高，只用安川V1000變頻器和一個(gè)編碼器就可以實(shí)現隨動(dòng)。安川V1000有脈沖輸入控制頻率功能。

樓主的這個(gè)方案可行的。。。。任何一個(gè)計數器復位時(shí)都要復位另一個(gè)的。。。把復位前的相差累計再得到新偏差，然后用這個(gè)再加上實(shí)時(shí)偏差就是是PID的反饋值了。。。PID的設定為0，，，輸出值為－200－－－+200.主電機的給定加上這個(gè)輸出值的結果去控制從電機就能實(shí)現角同步了。。。。。由于從電機有滯后最好加點(diǎn)前饋。。。

學(xué)習中。。。。

終于，找到感覺(jué)了，，，清零后還得加上未清零前的偏差量。。，謝謝七樓的提點(diǎn)，感謝!

學(xué)習一下，思路很好

引用

引用第7樓kyy80于2014-09-11 12:03發(fā)表的  :
樓主的這個(gè)方案可行的。。。。任何一個(gè)計數器復位時(shí)都要復位另一個(gè)的。。。把復位前的相差累計再得到新偏差，然后用這個(gè)再加上實(shí)時(shí)偏差就是是PID的反饋值了。。。PID的設定為0，，，輸出值為－200－－－+200.主電機的給定加上這個(gè)輸出值的結果去控制從電機就能實(shí)現角同步了。。。。。由于從電機有滯后最好加點(diǎn)前饋。。。

學(xué)習了!