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我沒(méi)接觸過(guò)扭矩控制，所以想咨詢(xún)請教各位。
需要實(shí)現的目的如下：安川伺服旋轉電機運行，到達與物體接觸的時(shí)候，荷重元檢測壓力顯示在人機上，這個(gè)時(shí)候我需要可以在人機屏幕上面設定物體所需要的壓力，然后讓伺服電機輸出多大的扭矩。請問(wèn)這個(gè)怎么實(shí)現？怎么接線(xiàn)？

目前已經(jīng)連接模擬量模塊，荷重元實(shí)時(shí)顯示當前壓力。

這個(gè)問(wèn)題提的太籠統(無(wú)具體應用場(chǎng)景)也只能概念性的解釋.
根據樓主的描述,應當是要涉及3個(gè)問(wèn)題.
1.與物體接觸前估計應當是位置或速度模式,所以切換到轉矩模式首先要解決的是如何準確地識別物體開(kāi)始接觸,這與你的具體應用場(chǎng)景有關(guān),既可軟件檢測(內部荷載),也可硬件檢測(探針I(yè)/O輸入).
2.通過(guò)畫(huà)面設定要求的控制的力,在PLC程序計算出電機要對應的轉矩作為伺服控制器的轉矩設定(或限制)既可實(shí)現力的控制.這又涉及到實(shí)際應用場(chǎng)景(與受力系統的機械幾何尺寸相關(guān)).
3.以上描述的是開(kāi)環(huán)方式控制力的實(shí)現,如果數據計算及磨擦補償正確的話(huà),通常與荷重元讀到的力差別很小.

如果對控制的力精度要求很苛刻,則還需力的閉環(huán),

太抽象了啊

是的,根據樓主的描述只能做到基本概念解釋.
1、因要轉換到轉矩控制,必須要首先感知到物體開(kāi)始接觸了,是個(gè)什么性質(zhì)的物體？知道了才能決定使用哪種方式確定物體接觸了.
2、要控制的是力,但電機控制的是力矩，顯然這之間的計算要涉及到受力系的幾何尺寸才能由力折算到轉距,反之亦然.

三種方式（速度模式，轉矩模式，混合模式）

1、速度模式
     速度模式，轉矩限制；需要兩路模擬量，一路控制速度，一路控制轉矩

2、轉矩模式
     轉矩模式，速度限制；需要兩路模擬量，一路控制速度，一路控制轉矩

3、混合模式
     內部速度-轉矩；需要通過(guò)輸入點(diǎn)切換兩種模式

安川的沒(méi)有用過(guò)，但是用過(guò)臺達和施耐德，可以開(kāi)用伺服扭矩模式，啟用扭矩限制，然后通過(guò)設定扭力參數和速度參數來(lái)控制電機速度和扭力，注意如果使用位置模式來(lái)限制扭矩，在失速的狀態(tài)下伺服會(huì )位置報錯