以下個(gè)人的工作經(jīng)驗
不管是圓盤(pán)的還是直線(xiàn)的，多工位工站，每個(gè)工位都要有這幾個(gè)標記位
1：當前工位有料無(wú)料，就是有料就干活，沒(méi)料就跳過(guò)，有感應器檢測最好，沒(méi)有就從有感應器的位置開(kāi)始移位
這樣就解決你說(shuō)的，剛開(kāi)機時(shí)什么時(shí)候開(kāi)始，轉幾下開(kāi)始的問(wèn)題，還能用于停機時(shí)，機臺清料的動(dòng)作，就是不機臺中的產(chǎn)品都做完，沒(méi)有浪費和半成品產(chǎn)生
當然要是每個(gè)工位都有感應器，那這個(gè)工位出問(wèn)題時(shí)，可以暫停，取走不良的，接著(zhù)做就可以，不用從頭開(kāi)始，沒(méi)有就手動(dòng)復位標記，多一步操作
2：當前工位是否在安全位置，允許旋轉，或是送料，把保護的都加這里，條件不滿(mǎn)足不讓旋轉，一旋轉，就互鎖各個(gè)工站就不允許工作
3：當前工位完成了工作標記，單個(gè)工作完成設定動(dòng)作后標記完成，旋轉或送料后復位標記，
這個(gè)就解決你說(shuō)的什么時(shí)候開(kāi)始旋轉的問(wèn)題，把所有的工站完成標記穿起來(lái)，每個(gè)工站完成標記再并上有無(wú)產(chǎn)品就可以了
每個(gè)工站的動(dòng)作都是單獨寫(xiě)，也方便調試，完成后給標記就好了，
旋轉不管手動(dòng)/自動(dòng)只要旋轉一次就處理一次標記，防止手動(dòng)時(shí)亂了
需要注意，自動(dòng)時(shí)出現了異常的處理，
目標1是最小化損失，不要一個(gè)工站有問(wèn)題做壞了一個(gè)產(chǎn)品，就需要從頭開(kāi)始，機臺里的產(chǎn)品都不能用。
目標2是操作簡(jiǎn)單化，按按鍵次數越少越好，比如，機臺上電，然后按一下啟動(dòng)，就可以開(kāi)始,程序自己判斷是否需要復位，當前工位是否有料，從那個(gè)工位開(kāi)始干，等等
哪個(gè)工站哪個(gè)動(dòng)作出問(wèn)題，報警的提示要寫(xiě)詳細了，能快速定位故障點(diǎn)，減少停機時(shí)間
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