1. PID調試步驟
沒(méi)有一種控制算法比PID 調節規律更有效、更方便的了�，F在一些時(shí)髦點(diǎn)
的調節器基本源自PID。甚至可以這樣說(shuō)：PID 調節器是其它控制調節算法的嗎。
為什么PID應用如此廣泛、又長(cháng)久不衰？
因為PID 解決了自動(dòng)控制理論所要解決的最基本問(wèn)題，既系統的穩定性、
快速性和準確性。調節PID 的參數，可實(shí)現在系統穩定的前提下，兼顧系統的
帶載能力和抗擾能力，同時(shí)，在PID 調節器中引入積分項，系統增加了一個(gè)零
積點(diǎn)，使之成為一階或一階以上的系統，這樣系統階躍響應的穩態(tài)誤差就為零。
由于自動(dòng)控制系統被控對象的千差萬(wàn)別，PID 的參數也必須隨之變化，以滿(mǎn)
足系統的性能要求。這就給使用者帶來(lái)相當的麻煩，特別是對初學(xué)者。下面簡(jiǎn)單
介紹一下調試PID參數的一般步驟：
1．負反饋
自動(dòng)控制理論也被稱(chēng)為負反饋控制理論。首先檢查系統接線(xiàn)，確定系統的反
饋為負反饋。例如電機調速系統，輸入信號為正，要求電機正轉時(shí)，反饋信號也
為正（PID算法時(shí)，誤差=輸入-反饋），同時(shí)電機轉速越高，反饋信號越大。其
余系統同此方法。
2．PID調試一般原則
a.在輸出不振蕩時(shí)，增大比例增益P。
b.在輸出不振蕩時(shí)，減小積分時(shí)間常數Ti。
c.在輸出不振蕩時(shí)，增大微分時(shí)間常數Td。
3．一般步驟
a.確定比例增益P
確定比例增益P 時(shí)，首先去掉PID的積分項和微分項，一般是令Ti=0、Td=0
（具體見(jiàn)PID的參數設定說(shuō)明），使PID為純比例調節。輸入設定為系統允許的
最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統出現振蕩；再反過(guò)
來(lái)，從此時(shí)的比例增益P逐漸減小，直至系統振蕩消失，記錄此時(shí)的比例增益P，
設定PID的比例增益P為當前值的60%~70%。比例增益P調試完成。
b.確定積分時(shí)間常數Ti
比例增益P確定后，設定一個(gè)較大的積分時(shí)間常數Ti 的初值，然后逐漸減小
Ti，直至系統出現振蕩，之后在反過(guò)來(lái)，逐漸加大Ti，直至系統振蕩消失。記錄
此時(shí)的Ti，設定PID的積分時(shí)間常數Ti 為當前值的150%~180%。積分時(shí)間
常數Ti 調試完成。
c.確定積分時(shí)間常數Td
積分時(shí)間常數Td一般不用設定，為0即可。若要設定，與確定 P和Ti 的
方法相同，取不振蕩時(shí)的30%。
d.系統空載、帶載聯(lián)調，再對PID參數進(jìn)行微調，直至滿(mǎn)足要求。
2.PID控制簡(jiǎn)介
目前工業(yè)自動(dòng)化水平已成為衡量各行各業(yè)現代化水平的一個(gè)重要標志。同時(shí)，
控制理論的發(fā)展也經(jīng)歷了古典控制理論、現代控制理論和智能控制理論三個(gè)階
段。智能控制的典型實(shí)例是模糊全自動(dòng)洗衣機等。自動(dòng)控制系統可分為開(kāi)環(huán)控制
系統和閉環(huán)控制系統。一個(gè)控制系統包括控制器﹑傳感器﹑變送器﹑執行機構﹑
輸入輸出接口�？刂破鞯妮敵鼋�(jīng)過(guò)輸出接口﹑執行機構﹐加到被控系統上﹔控制
系統的被控量﹐經(jīng)過(guò)傳感器﹐變送器﹐通過(guò)輸入接口送到控制器。不同的控制系
統﹐其傳感器﹑變送器﹑執行機構是不一樣的。比如壓力控制系統要采用壓力傳
感器。電加熱控制系統的傳感器是溫度傳感器。目前，PID控制及其控制器或智
能PID 控制器（儀表）已經(jīng)很多，產(chǎn)品已在工程實(shí)際中得到了廣泛的應用，有
各種各樣的PID 控制器產(chǎn)品，各大公司均開(kāi)發(fā)了具有PID 參數自整定功能的智
能調節器(intelligent regulator)，其中PID控制器參數的自動(dòng)調整是通過(guò)智能
化調整或自校正、自適應算法來(lái)實(shí)現。有利用PID 控制實(shí)現的壓力、溫度、流
量、液位控制器，能實(shí)現PID控制功能的可編程控制器(PLC)，還有可實(shí)現PID
控制的PC 系統等等。 可編程控制器(PLC) 是利用其閉環(huán)控制模塊來(lái)實(shí)現PID
控制，而可編程控制器(PLC)可以直接與ControlNet 相連，如Rockwell 的
PLC-5等。還有可以實(shí)現PID控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix產(chǎn)品
系列，它可以直接與ControlNet相連，利用網(wǎng)絡(luò )來(lái)實(shí)現其遠程控制功能。
1、 開(kāi)環(huán)控制系統
開(kāi)環(huán)控制系統(open-loop control system)是指被控對象的輸出(被控制量)
對控制器(controller)的輸出沒(méi)有影響。在這種控制系統中，不依賴(lài)將被控量反
送回來(lái)以形成任何閉環(huán)回路。
2、 閉環(huán)控制系統
閉環(huán)控制系統(closed-loop control system)的特點(diǎn)是系統被控對象的輸
出(被控制量)會(huì )反送回來(lái)影響控制器的輸出，形成一個(gè)或多個(gè)閉環(huán)。閉環(huán)控制系
統有正反饋和負反饋，若反饋信號與系統給定值信號相反，則稱(chēng)為負反饋
( Negative Feedback)，若極性相同，則稱(chēng)為正反饋，一般閉環(huán)控制系統均采
用負反饋，又稱(chēng)負反饋控制系統。閉環(huán)控制系統的例子很多。比如人就是一個(gè)具
有負反饋的閉環(huán)控制系統，眼睛便是傳感器，充當反饋，人體系統能通過(guò)不斷的
修正最后作出各種正確的動(dòng)作。如果沒(méi)有眼睛，就沒(méi)有了反饋回路，也就成了一
個(gè)開(kāi)環(huán)控制系統。另例，當一臺真正的全自動(dòng)洗衣機具有能連續檢查衣物是否洗
凈，并在洗凈之后能自動(dòng)切斷電源，它就是一個(gè)閉環(huán)控制系統。
3、 階躍響應
階躍響應是指將一個(gè)階躍輸入（step function）加到系統上時(shí)，系統的輸
出。穩態(tài)誤差是指系統的響應進(jìn)入穩態(tài)后﹐系統的期望輸出與實(shí)際輸出之差�？�
制系統的性能可以用穩、準、快三個(gè)字來(lái)描述。穩是指系統的穩定性(stability)，
一個(gè)系統要能正常工作，首先必須是穩定的，從階躍響應上看應該是收斂的﹔準
是指控制系統的準確性、控制精度，通常用穩態(tài)誤差來(lái)(Steady-state error)
描述，它表示系統輸出穩態(tài)值與期望值之差﹔快是指控制系統響應的快速性，通
常用上升時(shí)間來(lái)定量描述。
4、 PID控制的原理和特點(diǎn)
在工程實(shí)際中，應用最為廣泛的調節器控制規律為比例、積分、微分控制，
簡(jiǎn)稱(chēng)PID 控制，又稱(chēng)PID 調節。PID 控制器問(wèn)世至今已有近70 年歷史，它以
其結構簡(jiǎn)單、穩定性好、工作可靠、調整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。
當被控對象的結構和參數不能完全掌握，或得不到精確的數學(xué)模型時(shí)，控制理論
的其它技術(shù)難以采用時(shí)，系統控制器的結構和參數必須依靠經(jīng)驗和現場(chǎng)調試來(lái)確
定，這時(shí)應用PID 控制技術(shù)最為方便。即當我們不完全了解一個(gè)系統和被控對
象﹐或不能通過(guò)有效的測量手段來(lái)獲得系統參數時(shí)，最適合用PID 控制技術(shù)。
PID 控制，實(shí)際中也有PI 和PD 控制。PID 控制器就是根據系統的誤差，利用
比例、積分、微分計算出控制量進(jìn)行控制的。
比例（P）控制
比例控制是一種最簡(jiǎn)單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例
關(guān)系。當僅有比例控制時(shí)系統輸出存在穩態(tài)誤差（Steady-state error）。
積分（I）控制
在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關(guān)系。對一個(gè)自
動(dòng)控制系統，如果在進(jìn)入穩態(tài)后存在穩態(tài)誤差，則稱(chēng)這個(gè)控制系統是有穩態(tài)誤差
的或簡(jiǎn)稱(chēng)有差系統（System with Steady-state Error）。為了消除穩態(tài)誤差，
在控制器中必須引入“積分項”。積分項對誤差取決于時(shí)間的積分，隨著(zhù)時(shí)間的增
加，積分項會(huì )增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會(huì )隨著(zhù)時(shí)間的增加而加大，
它推動(dòng)控制器的輸出增大使穩態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到等于零。因此，比例+積
分(PI)控制器，可以使系統在進(jìn)入穩態(tài)后無(wú)穩態(tài)誤差。
微分（D）控制
在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成
正比關(guān)系。 自動(dòng)控制系統在克服誤差的調節過(guò)程中可能會(huì )出現振蕩甚至失穩。
其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節）或有滯后(delay)組件，具有抑制誤
差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變
化“超前”，即在誤差接近零時(shí)，抑制誤差的作用就應該是零。這就是說(shuō)，在控制
器中僅引入“比例”項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前
需要增加的是“微分項”，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控
制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負值，從而避免了被控
量的嚴重超調。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分(PD)控制器能
改善系統在調節過(guò)程中的動(dòng)態(tài)特性。
5、 PID控制器的參數整定
PID 控制器的參數整定是控制系統設計的核心內容。它是根據被控過(guò)程的特
性確定PID 控制器的比例系數、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。PID 控制器參數
整定的方法很多，概括起來(lái)有兩大類(lèi)：一是理論計算整定法。它主要是依據系統
的數學(xué)模型，經(jīng)過(guò)理論計算確定控制器參數。這種方法所得到的計算數據未必可
以直接用，還必須通過(guò)工程實(shí)際進(jìn)行調整和修改。二是工程整定方法，它主要依
賴(lài)工程經(jīng)驗，直接在控制系統的試驗中進(jìn)行，且方法簡(jiǎn)單、易于掌握，在工程實(shí)
際中被廣泛采用。PID控制器參數的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應曲
線(xiàn)法和衰減法。三種方法各有其特點(diǎn)，其共同點(diǎn)都是通過(guò)試驗，然后按照工程經(jīng)
驗公式對控制器參數進(jìn)行整定。但無(wú)論采用哪一種方法所得到的控制器參數，都
需要在實(shí)際運行中進(jìn)行最后調整與完善�，F在一般采用的是臨界比例法。利用該
方法進(jìn)行 PID控制器參數的整定步驟如下：(1)首先預選擇一個(gè)足夠短的采樣周
期讓系統工作﹔(2)僅加入比例控制環(huán)節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界
振蕩，記下這時(shí)的比例放大系數和臨界振蕩周期﹔(3)在一定的控制度下通過(guò)公
式計算得到PID控制器的參數。
3.PID控制器參數的工程整定,各種調節系統中PID參數經(jīng)驗數據以下可參照：
溫度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
壓力P: P=30~70%,T=24~180s,
液位L: P=20~80%,T=60~300s,
流量L: P=40~100%,T=6~60s。
4. PID常用口訣：
參數整定找最佳，從小到大順序查
先是比例后積分，最后再把微分加
曲線(xiàn)振蕩很頻繁，比例度盤(pán)要放大
曲線(xiàn)漂浮繞大灣，比例度盤(pán)往小扳
曲線(xiàn)偏離回復慢，積分時(shí)間往下降
曲線(xiàn)波動(dòng)周期長(cháng)，積分時(shí)間再加長(cháng)
曲線(xiàn)振蕩頻率快，先把微分降下來(lái)
動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢。微分時(shí)間應加長(cháng)
理想曲線(xiàn)兩個(gè)波，前高后低4比1
一看二調多分析，調節質(zhì)量不會(huì )低
滬公網(wǎng)安備31010802001143號
