很多新手會(huì )遇到這個(gè)問(wèn)題，而且在剛入門(mén)的時(shí)候會(huì )覺(jué)得這是個(gè)大難題。我也曾經(jīng)這樣認為。畢竟這三樣無(wú)一不是系統控制的大基礎，不管是PLC，還是單片機，還是其他運動(dòng)控制卡，等等模式，最終，只要你要控制伺服或者步進(jìn)進(jìn)行旋轉，就必然要涉及到信號線(xiàn)的制作，驅動(dòng)器參數的正確設置（往往看到說(shuō)明書(shū)上的參數密密麻麻一大堆，不知道調哪個(gè)），以及脈沖與實(shí)際行程的比例或者說(shuō)放大倍數（通俗的解釋齒輪比的含義）。鑒于此，我們來(lái)慢慢、通俗的說(shuō)下各種伺服以及步進(jìn)的CN1端子（大部分都是CN1，即驅動(dòng)器與PLC的信號連接）如何接線(xiàn)，以及要調整的參數。如果有錯誤的地方，還請大家批評指正啊。呵呵
以三菱mr-e-200a-kH003 這個(gè)型號的驅動(dòng)器為例（隨便找的個(gè)，其他牌子陸續跟上）。首先，要找到對應驅動(dòng)器的說(shuō)明書(shū)。詳細的查看每一個(gè)環(huán)節，特別是驅動(dòng)器與電機是否匹配。一般在驅動(dòng)器說(shuō)明書(shū)的前面都給了有匹配表。在驅動(dòng)器參數設置里，也會(huì )有個(gè)匹配參數。
一定要找到對應的匹配，否則驅動(dòng)器無(wú)法識別伺服。還有個(gè)問(wèn)題，就是大部分驅動(dòng)器會(huì )自動(dòng)檢索電機并調整匹配參數，但有時(shí)候，比如接手的可能是混雜的舊驅動(dòng)器與舊伺服，那你就最好找到一個(gè)參數，叫恢復出廠(chǎng)設置。把所有參數全部回到出廠(chǎng)狀態(tài)，再從新一個(gè)一個(gè)調整。注意，不同驅動(dòng)器有著(zhù)不同的參數設置習慣。上電下電保存參數的先后順序一定要搞清楚。
那么，這步做完后，其實(shí)先要做的是JOG測試。而不是急急忙忙的開(kāi)始做信號線(xiàn)。就是把驅動(dòng)器電源線(xiàn)接好，并連接到伺服；然后把編碼器線(xiàn)接好也連接到伺服。找到驅動(dòng)器說(shuō)明書(shū)中的JOG測試參數。按照說(shuō)明書(shū)指示步驟，進(jìn)行JOG的正反轉測試�？梢赃m當調整速度�？凑崔D是否正常，并且運行是否流暢，有沒(méi)有雜音，伺服沒(méi)有發(fā)熱抖動(dòng)以及啟動(dòng)報警，驅動(dòng)器散熱風(fēng)扇運轉是否正常等，就說(shuō)明你的驅動(dòng)器與伺服匹配好了沒(méi)，也得出了電源（電源線(xiàn)）、編碼器（編碼器線(xiàn)）、伺服跟驅動(dòng)器都是不是好的結論。做完這步，就可以放心進(jìn)行信號端子的接線(xiàn)工作了。
在實(shí)際工程中，你在選伺服的時(shí)候就應該考慮此工程是用那種控制模式來(lái)實(shí)現，具體到伺服的控制模式，往往也是新手迷惑的地方，比如位置控制模式，轉矩控制模式，速度控制模式，全閉環(huán)控制模式，開(kāi)環(huán)控制模式等等。再具體點(diǎn)，位置控制模式里有差分或者集電極開(kāi)路等模式，有的伺服甚至分的更細，轉矩與速度模式也有細分。面對如此多的模式，真是讓人欲哭無(wú)淚，有種無(wú)從下手的感覺(jué)吧。呵呵。在這里我就不詳細去解說(shuō)各種模式的應用了。要想搞懂這些，先學(xué)下電工學(xué)電子電路學(xué)，再去家園等網(wǎng)站找資料吧�，F在就以最普通的集電極開(kāi)路位置控制模式來(lái)具體說(shuō)下如何接線(xiàn)跟驅動(dòng)器參數調節。
首先，你要找到驅動(dòng)器說(shuō)明書(shū)上的接線(xiàn)圖。比如：
其實(shí)，上面這張圖對于一個(gè)剛入行的同行來(lái)說(shuō)，照樣是個(gè)難點(diǎn)。這么多符號，這么多端子，到底哪些才是我們需要的地。其實(shí)，驅動(dòng)器說(shuō)明書(shū)里都有專(zhuān)門(mén)列表，列出了常用端子的常用功能，比如：
當然。這個(gè)表只是個(gè)簡(jiǎn)易介紹表。后面還有更詳細的功能說(shuō)明表。由于參數太多。下面我就只列出基本的幾個(gè)。
對于集電極開(kāi)路呢，如果僅僅是發(fā)脈沖讓伺服做絕對定位啊，相對定位啊什么的。其實(shí)就這么幾個(gè)端子就夠。
SON------接PLC輸出點(diǎn)（Y7）
VIN--------DC24+
SG--------DC24-
PG--------接PLC的X軸脈沖輸出（Y0）
PP--------1。2千歐（1/4瓦）電阻-------DC24-
NG--------接PLC的X軸方向輸出（Y4）
NP1。2千歐（1/4瓦）電阻-------DC24-
由于有的驅動(dòng)器內部提供有DC24+，那可以將內部24+輸出與電源公共端直接焊起來(lái)。上述接線(xiàn)呢，就要實(shí)際動(dòng)手去接，然后在PLC里隨便寫(xiě)個(gè)發(fā)脈沖的指令，寫(xiě)個(gè)使能的指令。運行下就知道問(wèn)題出在哪了。這里就不詳細解釋了。因為幾乎所有伺服接線(xiàn)都大同小異，都是這幾個(gè)基本端子啊。
關(guān)于電子齒輪比的計算，本來(lái)我還打算給你詳細講解下的，但我看到了高手(銘杰工控)更詳細的解釋?zhuān)彩羌覉@的牛B人物啊。我附加上地址，你自己看看吧。
http://www.linghangdg.com/read-gktid-143193.html那么，把通信線(xiàn)做好后連到PLC。并且測試用PLC發(fā)脈沖能運行了。就要仔細調節驅動(dòng)器參數了。在這里我大致列舉一下要調節的參數。
（1）控制模式（要選擇你需要的模式，一般就是位置控制模式）
（2）SON使能機能選擇（有的伺服提供了幾種伺服使能模式）
（3）電機旋轉方向設定（根據實(shí)際工程需要設定旋轉正方向）
（4）負載慣量比（這個(gè)對于新手來(lái)說(shuō)，開(kāi)始就默認出廠(chǎng)設置，如果出現帶負載運行對應某報警，可以適當調節它；有個(gè)帖子比較科學(xué)的闡述了如何計算，自己去看）
http://www.linghangdg.com/read-gktid-143723.html（5）剛性設定（這個(gè)是比較常調的，自己去摸索吧）
（6）脈沖型式（比如脈沖+符號，正轉+反轉，AB相等）
（7）脈沖邏輯（正邏輯，負邏輯）
（8）電子齒輪分子，電子齒輪分母
要說(shuō)重要參數，就這些了。這里再附帶一張松下A4伺服的接線(xiàn)圖，也是家園某同仁提供的，也可以參考下。
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