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一般來(lái)說(shuō)，這種問(wèn)題，我是這樣做的。設備分為三個(gè)狀態(tài)：手動(dòng)，點(diǎn)動(dòng)，自動(dòng)。手動(dòng)狀態(tài)下，在考慮運動(dòng)干涉以及安全問(wèn)題的前提下，可任意執行各動(dòng)作。
點(diǎn)動(dòng)狀態(tài)下，設備按自動(dòng)運行的流程執行各動(dòng)作，點(diǎn)動(dòng)只可由手動(dòng)狀態(tài)下切換。點(diǎn)動(dòng)完成一個(gè)動(dòng)作周期后，可切換至自動(dòng)狀態(tài)下運行。
自動(dòng)狀態(tài)，這個(gè)就不用多說(shuō)。
在自動(dòng)狀態(tài)下按下停止鍵，根據設備情況，分成兩種。一種是完成當前動(dòng)作周期后停止，但設備仍然在自動(dòng)狀態(tài)下。按下啟動(dòng)按鈕后繼續自動(dòng)運行。另一種情況是，按下停止按鈕后，設備執行完當前動(dòng)作停下，按下運行按鈕繼續執行。在這種情況下不能切換為手動(dòng)狀態(tài)。一般動(dòng)作簡(jiǎn)單，流程不多的情況下采用第一種，動(dòng)作復雜時(shí)采用第二種。當采用第二種時(shí)會(huì )結合復位開(kāi)關(guān)復位設備狀態(tài)使用。