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機器人開(kāi)機后，只要Z軸一移動(dòng)，就出現劇烈振蕩，CNC無(wú)報警，機床不能正常工作。導致發(fā)那科出現此種報警的原因有以下幾種：1）發(fā)那科系統位置控制參數設定錯誤。2）伺服系統機械故障。3）電源電壓異常。4）電動(dòng)機和測速發(fā)電機、編碼器等部件連接不良。
通過(guò)仔細觀(guān)察、檢查，發(fā)現該機床的Z軸在小范圍（約2.5mm以?xún)龋┮苿?dòng)時(shí)，機器人工作正常，運動(dòng)平穩無(wú)振動(dòng)：但一旦超過(guò)以上范圍，機器人就發(fā)生激烈振動(dòng)。
根據這種機器人維修現象分析，判斷發(fā)那科系統的位置控制部分以及伺服驅動(dòng)器本身應無(wú)故障，導致機器人維修的故障原因在位置檢測器件，即脈沖編碼器上。機床為半閉環(huán)結構，通過(guò)機器人維修更換電動(dòng)機進(jìn)行了確認，判定故障原因是由于脈沖編碼器的不良引起的。

深入了解引起發(fā)那科機器人維修故障的根本原因，維修時(shí)作了以下分析與試驗：
1）在伺服驅動(dòng)器主回路斷電的情況下，手動(dòng)轉動(dòng)電動(dòng)機軸，檢查系統顯示，發(fā)現無(wú)論電動(dòng)機正轉、反轉，機器人顯示器上都能夠正確顯示實(shí)際位置值，表明位置編碼器的A、B、*A、*B信號輸出正確。
2）由于本機床Z軸絲杠螺距為5mm，只要Z軸移動(dòng)2mm左右即發(fā)生振動(dòng)，因此，故障原因可能與電動(dòng)機轉子的實(shí)際位置有關(guān)，即脈沖編碼器的轉子位置檢測信號C1、C2、C4、C8信號存在不良。
根據以上檢測分析，考慮到Z軸可以正常移動(dòng)2.5mm左右，相當于電動(dòng)機實(shí)際轉動(dòng)180°，因此，進(jìn)一步判定機器人維修故障的部位是轉子位置檢測信號中的C8存在不良。取下脈沖編碼器后，根據編碼器的連接要求，在引腳N/T、J/K上加入DC5V后，旋轉編碼器軸，利用萬(wàn)用表測量C1、C2、C4、C8，發(fā)現C8的狀態(tài)無(wú)變化，確認了編碼器的轉子位置檢測信號C8存在故障。進(jìn)一步檢查發(fā)現，編碼器內部的C8輸出驅動(dòng)集成電路已經(jīng)損壞；更換集成電路后，重新安裝編碼器，機床恢復正常。

不錯，對自己的總結。

雖然沒(méi)用過(guò)，也學(xué)習學(xué)習。感謝

首先恭喜樓主能修好機臺，
從樓主描述看，樓主動(dòng)手能力還是不錯的
不過(guò)，我有個(gè)疑問(wèn)，想問(wèn)下樓主，你說(shuō)的Z軸是機器人的第六軸嗎？還是你機床的軸？從你描述看是機床主軸，那么，跟機器人似乎沒(méi)什么關(guān)聯(lián)！
還有，你配的圖片是ABB的機器人，描述為FANUC發(fā)那科機器人！我有點(diǎn)懷疑你說(shuō)的真實(shí)性。

真不錯