三菱FX系列PLC目前常用的包括FX3SA、FX3GA、FX3U、FX5U（IQ-F），這幾個(gè)系列對應晶體管型號的主機帶有軸定位功能，之前FX3SA、FX3GA、FX3U，只能做到單軸獨立運行，沒(méi)有插補功能，而FX5U主機帶有簡(jiǎn)易直線(xiàn)插補。
用FX系列PLC在軸定位控制中，如果要進(jìn)行插補功能，FX3U可以擴展FX2N-20GM模塊，FX2N-20GM支持直線(xiàn)和圓弧插補。FX5U主機除了支持簡(jiǎn)易直線(xiàn)插補，還可以擴展FX5-40SSC-S、FX5-80SSC-S以及FX5-20PG-P，這3個(gè)模塊支持直線(xiàn)、圓弧插補等動(dòng)作。
此節我們將會(huì )主要介紹FX5U主機自帶的簡(jiǎn)易直線(xiàn)插補功能。
FX5U本體有4個(gè)點(diǎn)可以用來(lái)進(jìn)行軸定位，支持任意兩軸的簡(jiǎn)易直線(xiàn)插補。此插補功能是通過(guò)表格運行指令，以指定的矢量速度，向目標位置移動(dòng)。CPU模塊以表格中設定的定位地址和指令速度為基礎進(jìn)行計算，配合2軸動(dòng)作。
要實(shí)現插補功能，先在PLC編程軟件中設置定位表格，再通過(guò)表格定位指令啟動(dòng)，對應的表格運行指令有TBL、DRVTBL、DRVMUL。在使用指令前，需要通過(guò)GX Works3軟件設置定位相關(guān)參數以及定位表格。
打開(kāi)GX Works3編程軟件左邊樹(shù)形目錄選擇：參數——FX5UCPU參數——模塊參數——高速I(mǎi)/O，出來(lái)對話(huà)框中選擇：輸出功能——定位——詳細設置。
詳細設定中，將脈沖輸出模式由“不使用”改為使用，并選擇具體脈沖輸出模式。
再選擇“軸1定位數據”設置具體定位動(dòng)作，此處可以選擇“20插補運行（相對地址定位）”或是“22插補運行（絕對地址定位）”
然后設定“軸1定位數據“插補的”軸2定位數據“（以1、2軸插補為例）
在表格中設置完后，可以用表格定位指令執行插補，支持表格的定位指令如下圖：
如用TBL指令，執行TBL K1 1（第一個(gè)K1表示控制軸1定位，第二個(gè) 1表示執行第一個(gè)表格，按上面圖中第一個(gè)表格設定的是相對定位的插補運行，與軸2進(jìn)行插補），執行此指令將會(huì )按表格中設定的插補動(dòng)作進(jìn)行控制走出直線(xiàn)插補動(dòng)作。
如果是執行多個(gè)表格動(dòng)作，可以使用DRVTBL或是DRVNUL指令。
以上定位表格中設定的是直接數值，如果要在表格中使用軟元件，可以將定位表格中的數據對應的軟元件，用戶(hù)還可以通過(guò)更改軟元件中的數值，來(lái)更改表格中的具體數據。
要使用軟元件功能，可以在定位表格中最上方選擇“使用軟元件“，并在第一個(gè)表格中填寫(xiě)用戶(hù)自行設定的起始軟元件名稱(chēng)和序號，如下圖中的D100，設置后每一行表格將會(huì )占用連續的6個(gè)軟元件。
6個(gè)連續的軟元件按操作數順序，具體分配如下（以D100為例）
操作數對應到控制方式，后面表格對應的地址如下圖：按D100為第一個(gè)表格的起始地址，操作數1對應D100 D101為定位地址，操作數2對應D102 D103為指令速度，操作數3對應D104為停留時(shí)間，操作數4對應D105為插補的對象軸。
注意事項：
表格定位只支持本體，不支持高速輸入輸出脈沖模塊
如果使用軟元件功能，這些軟元件選擇斷電保持區域，便于數據處理
軟元件可以使用D或是R等地址
各個(gè)軸可以單獨設置軟元件，但是相互之間地址不能重復。
滬公網(wǎng)安備31010802001143號
