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Q：通過(guò)倍�？刂破髯逧therCAT與驅動(dòng)器通訊，AGV小車(chē)麥輪空轉正常，但麥輪著(zhù)地運行就會(huì )出現麥輪前后抖動(dòng)，抖動(dòng)一會(huì )倍�？刂破鲌箦e跟隨誤差，但驅動(dòng)器暫無(wú)報警，麥輪直徑22cm，速度5mm/s，空轉很慢的，是什么原因導致？應該如何調整增益？調節哪些參數？

A：AGV小車(chē)出現抖動(dòng)可能是2個(gè)原因引起的

1、EtherCAT同步周期與主站不匹配。解決方法：請檢查步科FD124S-EB低壓伺服驅動(dòng)器端的ECAN時(shí)鐘同步模式是否開(kāi)啟，ECAN同步周期與主站必須保持一致；

2、步科FD124S-EB低壓伺服驅動(dòng)器剛性不足引起的報警。步科FD124S-EB低壓伺服驅動(dòng)器出廠(chǎng)的PI適配電機空載運轉的，AGV小車(chē)架起時(shí)候伺服電機負載慣量不大，所以可以運行，放在地上后負載加重，需適當加大剛性。解決方法：可以先加大速度環(huán)比例增益參數，10個(gè)點(diǎn)一直往上加，如果有改善，可以再加大試試，如果加到伺服電機出現嘯叫或更劇烈的震蕩，則稍微往下調即可，這樣可保證伺服調整到剛性足夠。但是AGV小車(chē)的運行單單加大速度環(huán)的比例增益是不夠的，其他的速度環(huán)以及位置環(huán)參數需根據負載慣量還有運行模式做調整�？梢詤⒖嫉蛪核欧�驅動(dòng)器使用手冊調整參數。

若仍無(wú)法解決，請移步步科官網(wǎng)尋求技術(shù)支持，謝謝！