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最近手里有個(gè)項目，龍門(mén)機械結構，需要用兩個(gè)電機同時(shí)驅動(dòng)。目前是用FX5-40SSC模塊兩軸做同步控制。軸1為主動(dòng)軸，軸2同步軸1。但在控制時(shí)有如下情況：

1、無(wú)報警時(shí)，軸1和軸2同步一切正常，也不會(huì )偏差。

2、當軸1和軸2在運行過(guò)程中出現報警（如急停、軸1報警、軸2報警），兩軸就會(huì )出現偏差（偏差大約在0.7MM左右，這個(gè)數值不固定，兩軸運行速度大約10mm/s）。

因為是龍門(mén)機械結構，不允許出現偏差，所以有什么辦法能減少或者避免。

目前在程序里是有報警互鎖的，但效果不大。FX5-40SSC里的外部急停線(xiàn)和伺服的外部急停線(xiàn)都沒(méi)有接，都是在內部屏蔽了。

A軸的報警接到B軸的急停，B軸的報警接到A軸的急停

把伺服器的反饋脈沖交叉互相臨視！要么兩個(gè)都讀上來(lái)！然后做比較！正常發(fā)送的和接收的是一樣！如果有一個(gè)發(fā)現偏差大于了一個(gè)偏差值  得停了！

樓上的回答跟樓主問(wèn)的不是一回事。

如果拍急停，兩個(gè)軸的摩擦系數不一樣，停下來(lái)的位置肯定出現偏差，再次使能同步會(huì )報錯，同步的條件是兩個(gè)軸的位置偏差小于一定的范圍（例如：<3mm），才能進(jìn)行同步。

以前有個(gè)項目也是這種情況，如果有人為推動(dòng)單邊軸或緊急停止導致兩個(gè)軸位置偏差過(guò)大：
1、在同步之前判斷差值是否超出設定的允許范圍。
2、如果超差，則報警讓人推到允許范圍或者重新設置兩個(gè)軸的零點(diǎn)。
2、如果在允許范圍，主軸先走到從軸的位置，然后使能同步。

以前做個(gè)的兩個(gè)上下軸同步的，按急停后伺服OFF，剎車(chē)抱死，兩個(gè)電機下掉距離不一樣，處理方法是，用絕對式電機，調試完成后，兩個(gè)電機設置絕對值零點(diǎn)，急�；蚴巧想姾�，需要復位，就是從動(dòng)軸跑到和主動(dòng)軸一樣的位置，再開(kāi)啟同步
希望對你有幫助

引用

引用第3樓vipuser于2022-04-21 14:05發(fā)表的  :
樓上的回答跟樓主問(wèn)的不是一回事。

如果拍急停，兩個(gè)軸的摩擦系數不一樣，停下來(lái)的位置肯定出現偏差，再次使能同步會(huì )報錯，同步的條件是兩個(gè)軸的位置偏差小于一定的范圍（例如：<3mm），才能進(jìn)行同步。

以前有個(gè)項目也是這種情況，如果有人為推動(dòng)單邊軸或緊急停止導致兩個(gè)軸位置偏差過(guò)大：
.......

目前的做法是：

1、軸1和軸2的偏差沒(méi)有達到設定的報警值時(shí)：自動(dòng)啟動(dòng)后，每次同步啟動(dòng)時(shí)，先判斷軸1和軸2是否同一位置，當超過(guò)設定的數據時(shí)，軸2先單獨運行到軸1的位置后，再開(kāi)啟同步控制。

2、軸1和軸2的偏差達到設定的報警值時(shí)：手動(dòng)狀態(tài)將軸2定位到軸1的位置后，再進(jìn)行自動(dòng)運行。

但以上的做法總覺(jué)得不好，有沒(méi)有更加好的方法。

最近也準備做龍門(mén)同步，幫頂

最近也準備做龍門(mén)同步，幫頂

用同步控制，虛擬軸控制兩個(gè)實(shí)軸