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西門(mén)子PLC（315-2PN/DP）通過(guò)以太網(wǎng)控制匯川伺服（IS620F）轉速來(lái)調整管道流量，基恩士超聲波流量計（FD-XA1）根據檢測到的流量數據反饋給PLC，PLC通過(guò)PID運算來(lái)調整伺服轉速，保證管道流量準確穩定.


在博途軟件中調用FB41做PID控制，直接讀取管道流量和設定管道流量輸出值控制伺服轉速，轉速一下升到最高，一下停止，伺服工作很不穩定，后來(lái)改變策略，將反饋流量與設定流量均等比例縮放至0-100之間的值，輸出控制量也是0-100對應0-3000轉，PID控制正常，但是調試過(guò)程中還有倆個(gè)問(wèn)題，1.在低流量的時(shí)候流量計沒(méi)有顯示，在低流量做不了PID控制，2.PID的反饋值一直在跳動(dòng)，伺服轉速變化不大，流量有很大的變化，導致PID控制很不穩定，一直有震蕩存在，針對第一個(gè)問(wèn)題，與廠(chǎng)家溝通后發(fā)現流量計有一個(gè)零切斷流量，即小于零切斷流量設定值，輸出便都是0，修改零切斷流量的設定值后，第一個(gè)問(wèn)題解決，針對第二個(gè)問(wèn)題，一開(kāi)始以為是S7-300自帶的FB41PID塊的問(wèn)題，更換自己編寫(xiě)的PID塊后還是不行，轉速的變化在1-2轉之內，流量卻在30-50ML的跳動(dòng)，想了一下，感覺(jué)可能是流量計的變化速率太快，導致PID控制出現來(lái)回震蕩，查看流量的采樣速率，發(fā)現采樣速率是500ms，更改為2.5s后重新查看PID輸出情況，PID輸出平穩，更改P和I 值，使其超調量和反應時(shí)間在可控范圍內，項目結素。