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所以PLC都一樣  不單單是匯川 其他牌子一樣用補償

補償相位就2個(gè)指令    一個(gè)位置疊加  一個(gè)相位偏移

作用對象都是從軸
                            舉例: 牽引輸送 200長(cháng)度    刀旋轉一圈360 一把刀    
                             凸輪表200對 360  假設同步區 20  速比1
                             刀:旋轉軸          牽引送料:線(xiàn)性軸              探針對象:牽引送料
                            掛一個(gè)簡(jiǎn)單的凸輪表
                             主軸[1]:=10
                             從軸[1]:=10
                             type[1]:=直線(xiàn)
                             主軸[2]:=200-10
                             從軸[2]:=360-10
                             type[2]:=曲線(xiàn)
                              主軸[3]:=200
                             從軸[3]:=360
                             type[3]:=直線(xiàn)

                                                   從軸(求模)             從軸目標位置  主軸     從軸位置疊加      位置疊加影響                刀切割影響
第一個(gè)周期   探針完美 = 200      200                               200          360               0                      無(wú)                             無(wú)
第二個(gè)周期   探針        = 398      198(398MOD200)        200          360               2           同步區仍在相位200位置     無(wú)
第三個(gè)周期   探針        = 780      180(780MOD200)       198           360              18          同步區仍在相位200位置     不在同步區G
                              漏一個(gè)標780
由此可見(jiàn)   位置疊加不會(huì )改變凸輪相位   導致每次疊加后  同步區一直偏移一個(gè)疊加距離  
                 所以位置疊加使用方法    
                                                     總虛軸 --齒輪或者1比1凸輪牽引輸送
                                                                 --刀虛軸  --凸輪表--刀軸
                                                                 疊加對象刀虛軸
相位偏移自己推導    所有PLC都是一樣  不要單論匯川

如果直接PLC設置IO探針 抓虛軸.factP   可以直接差值(虛軸模-色標設置位置)補償牽引輸送軸   精度比伺服探針差點(diǎn)   枕包機夠用
這樣也簡(jiǎn)單

精度大概2mm左右      偏差你要不*系數 慢慢調   疊加速度 =(>1的系數)*輸送.fsetV   慢慢調唄   摸魚(yú)下班剛好

引用

引用第2樓18857713026于2023-04-06 14:14發(fā)表的  :
如果直接PLC設置IO探針 抓虛軸.factP   可以直接差值(虛軸模-色標設置位置)補償牽引輸送軸   精度比伺服探針差點(diǎn)   枕包機夠用
這樣也簡(jiǎn)單

精度大概2mm左右      偏差你要不*系數 慢慢調   疊加速度 =(>1的系數)*輸送.fsetV   慢慢調唄   摸魚(yú)下班剛好

問(wèn)一下，我現在測試階段是，裝兩個(gè)伺服， 沒(méi)有帶負載，

兩個(gè)伺服都跟隨總虛軸運行，切刀沒(méi)有變速。  
總虛軸主軸[1]:=3600
切刀從軸[1]:=3600
type[1]:=直線(xiàn)

同時(shí)我在牽引伺服這邊接入DI 探針，在驅動(dòng)器上。

測試的時(shí)候把牽引伺服一圈定義為3600。 方便觀(guān)察。
牽引電機一圈收到一個(gè)DI信號， 測出的位置大約在3650這個(gè)位置，我進(jìn)行位置疊加，以后牽引下次遇到DI時(shí)還是有誤差，一直沒(méi)有糾正過(guò)來(lái)。想問(wèn)一下是哪里的問(wèn)題?

引用

引用第3樓支魂0009于2023-04-06 16:57發(fā)表的  :

問(wèn)一下，我現在測試階段是，裝兩個(gè)伺服， 沒(méi)有帶負載，

兩個(gè)伺服都跟隨總虛軸運行，切刀沒(méi)有變速。  
總虛軸主軸[1]:=3600
.......

在測試疊加之前  你得先效正伺服跟隨誤差  
用伺服軟件 抓取位置波形    先把伺服位置跟隨誤差(編碼器單位) 壓倒你的精度之類(lèi)  

第二  位置疊加  不是自己檢查自己？？   疊加的本質(zhì)  是想讓刀軸  同步跟隨牽引輸送       自己檢查自己沒(méi)有意義   永遠是存在誤差  
下發(fā)的 SETPOS  驅動(dòng)器每個(gè)同步周期自己會(huì )跟隨完畢    
除非 你的軸單位存在累計誤差   但是累計誤差也不會(huì )用原點(diǎn)來(lái)效正  這是不合理   變量越多  同步越難調  默認下軸就是準的  這個(gè)準按伺服參數位置跟隨滿(mǎn)足誤差即可

舉例  : 伺服23位編碼器   減速比5    工作軸一圈位移200mm
抓取伺服調試軟件的  位置誤差-編碼器單位  <  0.025/200*5/2^23=5242.88編碼器單位

還有疊加  對象  不能是3600 直接比較反饋的值
第一次是3600  但是疊加完后  下一次的預期值 就不在是3600了      你想一直比較3600  就按你上面說(shuō)的   你探針的對象是虛軸   抓虛軸的位置和色標的固定值3600比較 補償刀軸(刀軸是1比1凸輪或者1比1齒輪的情況下 )

    

引用

引用第5樓18857713026于2023-04-06 22:40發(fā)表的  :


在測試疊加之前  你得先效正伺服跟隨誤差  
用伺服軟件 抓取位置波形    先把伺服位置跟隨誤差(編碼器單位) 壓倒你的精度之類(lèi)  

.......

之前做過(guò)三菱80SSC的對標方案，是80SSC模塊里面的MARK抓虛軸的當前位置和袋長(cháng)+色標偏移作比較，現在我測試匯川過(guò)如果使用虛軸探針抓過(guò)來(lái)的值誤差很大，
所以想使用 驅動(dòng)器探針，機械這邊的方案只能色標糾牽引。因為是雙對標。外帶包裝里面還有內袋，如果糾刀軸的話(huà)，時(shí)間久了以后。內袋物料的位置會(huì )發(fā)生變化。

第一次用匯川的H5U，這個(gè)跟隨誤差沒(méi)設置過(guò)。假如先不考慮跟隨誤差的情況下，我色標每次抓取牽引軸的當前位置，然后把牽引軸使用增量模式，抓取色標位置以后，比較是上次的位置+3600是嗎?這樣進(jìn)行比較? 然后再反饋到   偏移指令中是嗎？
煩請指教，十分感謝！

引用

引用第6樓支魂0009于2023-04-07 09:00發(fā)表的  :

之前做過(guò)三菱80SSC的對標方案，是80SSC模塊里面的MARK抓虛軸的當前位置和袋長(cháng)+色標偏移作比較，現在我測試匯川過(guò)如果使用虛軸探針抓過(guò)來(lái)的值誤差很大，
所以想使用 驅動(dòng)器探針，機械這邊的方案只能色標糾牽引。因為是雙對標。外帶包裝里面還有內袋，如果糾刀軸的話(huà)，時(shí)間久了以后。內袋物料的位置會(huì )發(fā)生變化。

第一次用匯川的H5U，這個(gè)跟隨誤差沒(méi)設置過(guò)。假如先不考慮跟隨誤差的情況下，我色標每次抓取牽引軸的當前位置，然后把牽引軸使用增量模式，抓取色標位置以后，比較是上次的位置+3600是嗎?這樣進(jìn)行比較? 然后再反饋到   偏移指令中是嗎？
.......

我不知道你的工藝要求   我們一般都是效正刀軸的相位  
自己抓自己  存在一個(gè)探針的掃描誤差    一般是125微秒   速度越快抓到的位置誤差越大 所以說(shuō)沒(méi)有意義  
一般刀軸在設置  用戶(hù)單位的時(shí)候  默認就是 一圈 360角度  規避累計誤差  
鏈勾的話(huà)    按總的算 *鏈勾數量   5組鏈勾 即 360*5    

唯一換算的誤差只體現在同步區的  速比上  那個(gè)微乎其微

驅動(dòng)器上的探針 抓牽引補刀軸   所以牽引輸送的目標相位 隨著(zhù)每次疊加或者相位偏移而改變    
即原本200  對360  探針抓到198  
對刀軸補償完成后 那么后面理論上 都是198 對360  目標相位由200改為198    

如果想要目標相位不變永遠都是固定值   可以試試你說(shuō)的探針虛軸  或者色標中斷  抓虛軸.FactPos      來(lái)補償牽引輸送軸      
不過(guò)一半牽引輸送軸 存在與鏈勾或者別的輸送有其他的凸輪動(dòng)作 之類(lèi)   我們默認都是補償刀軸  少數設備會(huì )這么使用  

我說(shuō)了   位置疊加不能直接進(jìn)行補償      我上面已經(jīng)舉例了   位置疊加直接補償  會(huì )導致刀偏離同步區    除非是1比1的設備  
刀軸是禁止直接使用位置疊加

都是 總虛軸 ---1比1凸輪或者1比1齒輪--牽引輸送
                    ---1比1凸輪或者1比1齒輪--刀虛主軸--凸輪表--刀軸
        探針掛在牽引輸出上   補償對象是 刀虛主軸       這樣做才能保證  同步區一致

插眼，下次學(xué)習

198(398MOD200)  
取模運算，非常好！之前一直沒(méi)想到用這個(gè)算法！

引用

引用第1樓18857713026于2023-04-06 13:57發(fā)表的  :
所以PLC都一樣  不單單是匯川 其他牌子一樣用補償

補償相位就2個(gè)指令    一個(gè)位置疊加  一個(gè)相位偏移

作用對象都是從軸
.......

主軸是切刀呢還是送料呢大佬