第1章 工業(yè)機器人概述
1．1 工業(yè)機器人簡(jiǎn)介
1．1．1 發(fā)展歷史
1．1．2 概念及分類(lèi)
1．2 工業(yè)機器人基礎知識
1．2．1 工業(yè)機器人的結構
1．2．2 工業(yè)機器人主要技術(shù)參數
1．2．3 工業(yè)機器人安全操作規范
1．3 工業(yè)機器人應用
1．3．1 工業(yè)機器人應用形式
1．3．2 工業(yè)機器人工作站
1．3．3 工業(yè)機器人應用行業(yè)
1．4 工業(yè)機器人人才需求分析
1．4．1 工業(yè)機器人崗位需求現狀
1．4．2 工業(yè)機器人的知識基礎
本章小結
本章練習
第2章 工業(yè)機器人操作基礎
2．1 新機調試
2．1．1 檢查和安裝
2．1．2 示教器使用
2．1．3 開(kāi)/關(guān)機與設置
2．1．4 保養與安全
2．2 手動(dòng)操作
2．2．1 機器人運動(dòng)方式
2．2．2 手動(dòng)控制
2．2．3 快捷控制
2．2．4 設備維護
2．3 仿真軟件
2．3．1 基本功能
2．3．2 RobotStudio簡(jiǎn)介
2．3．3 新建機器人工作站
2．3．4 手動(dòng)操縱機器人
2．3．5 軌跡編程
2．3．6 仿真運行
2．3．7 測量工具
2．3．8 簡(jiǎn)單三維建模
本章小結
本章練習
第3章 工業(yè)機器人通信基礎
3．1 通信概述
3．2 通信配置方法
3．2．1 I/O通信
3．2．2 通過(guò)PROFIBUS協(xié)議與西門(mén)子PLC通信
3．3 通信知識拓展
3．3．1 設置通信快捷鍵
3．3．2 關(guān)聯(lián)系統控制信號
3．3．3 緊湊型控制柜端口連接
3．3．4 通信接線(xiàn)實(shí)例
3．3．5 I/O信號詳細說(shuō)明
本章小結
本章練習
第4章 工業(yè)機器人數據
4．1 數據類(lèi)型
4．1．1 數據存儲類(lèi)型
4．1．2 常用數據類(lèi)型
4．2 數據建立與特殊數據賦值
4．2．1 數據建立
4．2．2 特殊數據賦值
本章小結
本章練習
第5章 工業(yè)機器人編程基礎
5．1 建立基礎數據
5．1．1 建立工具坐標系
5．1．2 建立工件坐標系
5．1．3 建立載荷數據
5．2 RAPID程序
5．2．1 程序架構
5．2．2 程序分類(lèi)
5．2．3 建立程序
5．3 指令
5．3．1 基本指令
5．3．2 數據運算指令
5．3．3 程序控制指令
5．3．4 機器人運動(dòng)指令
5．3．5 運動(dòng)速度控制指令
5．3．6 功能
5．4 編程實(shí)例
5．4．1 邏輯程序實(shí)例
5．4．2 運動(dòng)程序實(shí)例
5．5 編程操作技巧
5．5．1 導入與保存程序模塊
5．5．2 導入EIO文件
5．5．3 調用帶參數的例行程序
本章小結
本章練習
第6章 工業(yè)機器人高級編程
6．1 中斷與事件程序
6．1．1 中斷
6．1．2 事件程序
6．2 錯誤處理與軌跡限速
6．2．1 錯誤處理
6．2．2 軌跡限速
6．3 區域監控與關(guān)節軸限制
6．3．1 區域監控
6．3．2 關(guān)節限制
6．3．3 信號調用程序
6．4 奇異點(diǎn)處理與多任務(wù)
6．4．1 奇異點(diǎn)處理
6．4．2 多任務(wù)
本章小結
本章練習
第7章 仿真軟件高級應用
7．1 離線(xiàn)軌跡編程
7．1．1 離線(xiàn)編程簡(jiǎn)介
7．1．2 搭建虛擬工作站
7．1．3 生成運行軌跡
7．1．4 調整軌跡參數
7．1．5 離線(xiàn)編程總結
7．1．6 離線(xiàn)編程輔助
7．2 自定義機器人工具
7．2．1 設定工具原點(diǎn)
7．2．2 創(chuàng )建工具坐標系
7．2．3 創(chuàng )建工具
7．2．4 安裝工具
7．3 事件管理器
7．3．1 工作站編程
7．3．2 工具姿態(tài)仿真
7．4 Smart組件
7．4．1 創(chuàng )建物料輸送設備
7．4．2 創(chuàng )建動(dòng)態(tài)工具
7．4．3 設置Smart組件與機器人的連接
7．5 導軌和變位機應用
7．5．1 導軌應用
7．5．2 變位機應用
7．6 工業(yè)機器人在線(xiàn)編程與控制
7．6．1 建立連接
7．6．2 獲取權限
7．6．3 備份與恢復
7．6．4 在線(xiàn)編程
7．6．5 配置信號
7．6．6 文件傳送
7．6．7 在線(xiàn)監控
7．6．8 示教器權限
本章小結
本章練習
第8章 搬運工作站
8．1 任務(wù)介紹
8．2 知識準備
8．2．1 RobotStudio軟件相關(guān)操作
8．2．2 注釋行
8．2．3 計時(shí)指令
8．3 任務(wù)實(shí)施
8．3．1 解包工作站
8．3．2 信號的配置與關(guān)聯(lián)
8．3．3 配置工業(yè)機器人數據
8．3．4 編輯程序
8．3．5 示教與調試
8．3．6 注意事項
本章小結
本章練習
第9章 機床上下料工作站
9．1 任務(wù)介紹
9．2 知識準備
9．2．1 運動(dòng)控制函數RelTool
9．2．2 位置和角度數據讀取函數
9．2．3 軟浮動(dòng)功能
9．2．4 安全點(diǎn)檢測程序
9．3 任務(wù)實(shí)施
9．3．1 信號的配置與關(guān)聯(lián)
9．3．2 配置工業(yè)機器人數據
9．3．3 編輯程序
9．3．4 示教目標點(diǎn)
本章小結
本章練習
第10章 碼垛工作站
10．1 任務(wù)介紹
10．2 知識準備
10．2．1 I/O信號別名操作
10．2．2 偏移函數Offs
10．3 任務(wù)實(shí)施
10．3．1 信號的配置與關(guān)聯(lián)
10．3．2 配置工業(yè)機器人數據
10．3．3 編輯程序
10．3．4 示教與調試
10．3．5 注意事項
本章小結
本章練習
第11章 視覺(jué)分揀工作站
11．1 任務(wù)介紹
11．2 知識準備
11．2．1 智能相機
11．2．2 套接字通信
11．2．3 視覺(jué)軟件編程
11．3 任務(wù)實(shí)施
11．3．1 信號的配置與關(guān)聯(lián)
11．3．2 配置工業(yè)機器人數據
11．3．3 編輯程序
11．3．4 示教與調試
本章小結
本章練習
附錄 幾種常用的ABB標準I/O板卡
滬公網(wǎng)安備31010802001143號
