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        一臺設備用到10套伺服，為節約成本，選用信捷XD5系列主機（這個(gè)主機可以10組脈沖輸出），其中兩組伺服控制要用到速度模式和定位模式切換，速度模式用PLSF脈沖輸出指令，光電感應（用中斷命令捕捉光電輸入信號）到工件后，停止PLSF命令，用DRVI相對定位命令走脈沖數。
        程序原本是光電中斷信號觸發(fā)STOP指令和復位PLSF脈沖輸出執行條件，停止PLSF脈沖輸出，間隔0.04秒后執行相對定位命令。
        但是，問(wèn)題就出在這個(gè)STOP指令上（事后個(gè)人揣測），伺服每次回原后第一次執行時(shí)，PLSF脈沖指令停止時(shí)工件停止位都會(huì )超前，然后第二次及以后的停止點(diǎn)都一致，僅是伺服回原點(diǎn)后的第一次執行時(shí)停止位會(huì )超前。
        百撕不得其姐中，偶然去掉STOP指令，光電感應中斷執行時(shí)只復位PLSF命令的執行條件，結果，正常了，第一次運行停止點(diǎn)超前的現象沒(méi)了！神奇的STOP。

stop分急停和減速停二種方式

引用

引用第1樓tkggtdkjpl于2025-01-27 09:46發(fā)表的  :
stop分急停和減速停二種方式

我都是用的急停模式。
系統有掃描時(shí)間延遲這是固然存在了，但這個(gè)每次回原后第一次執行時(shí)停止位超前而后面執行的停止位都一致讓人有點(diǎn)費解

發(fā)程序看看

圍觀(guān)，期待樓主解決問(wèn)題，分享下

引用

引用第2樓矽能工控于2025-01-27 13:16發(fā)表的  :

我都是用的急停模式。
系統有掃描時(shí)間延遲這是固然存在了，但這個(gè)每次回原后第一次執行時(shí)停止位超前而后面執行的停止位都一致讓人有點(diǎn)費解

stop急停為立即停止脈沖輸出，且hsd保持不變，電機慣性滑行，因此會(huì )失去定位且可能引起驅動(dòng)器報警。
stop緩停為按初始減速度停機，hsd跟隨刷新，電機隨脈沖停機，某些情況需要使用剎車(chē)電阻。

plsf關(guān)閉驅動(dòng)即會(huì )按減速度正常停機，與使用stop緩停指令差不多。