以下文章轉自西門(mén)子自動(dòng)化專(zhuān)刊
S7-200 CN在數控飛鋸中的應用
Application of S7-200CN in digit-controlling flying-saw system
童自惠（執筆） 甘永興 沈啟飆
TongZihui(writer),GanYongxing,ShenQibiao
摘要：
DF(PLC)-1型數控飛鋸控制系統兼容了半閉環(huán)和全閉環(huán)兩種位置控制方式。半閉環(huán)采取傳統的兩個(gè)旋轉編碼器控制方式。全閉環(huán)在半閉環(huán)基礎上增加了一個(gè)固定在運行的飛鋸床身上使用金屬碼盤(pán)編碼器的三個(gè)旋轉編碼器控制方式。
DF(PLC)-1型數控飛鋸自動(dòng)控制系統中采用西門(mén)子通用可編程控制器S7-200 CN,人機接口TD200; 驅動(dòng)裝置以及為此配置設計的專(zhuān)用接口板組成一個(gè)可靠、穩定、低成本的硬件平臺。為此硬件平臺設計的計算機程序(S7-200 CN)、組態(tài)軟件設置, 使本控制系統達到了BS標準中鋼管定尺要求的控制精度。
關(guān)鍵詞： 半閉環(huán) 全閉環(huán) PLC（可編程控制器）
Abstract:
DF(PLC)-1 digit-controlling flying-saw control system gives consideration to two position-control ways of the half-closed-loop and the whole-closed-loop. The half-closed-loop takes two common rotary encoders.The whole-closed-loop uses three rotary encoders. It adds a metal-pan rotary encoder fixed on flying-saw’s bed of the half-closed-loop system.
In the DF(PLC)-1 digit-controlling flying-saw control system, we uses SIEMENS common PLC S7-200 CN, human-machine port TD200, driver and a special port band designed for the formers. They consist a reliable, stable and low-cost hardware platform. For the hardware platform , we have designed computer program(S7-200 CN) and the configuration software settings. This control system has reached the necessary precision of steel pipe length and up to the BS Standard .
Keywords: half-closed-loop whole-closed-loop PLC
自動(dòng)同步跟蹤往復運動(dòng)的數控飛鋸是金屬管材、型材、棒材、卷材及木材等連續生產(chǎn)線(xiàn)中進(jìn)行在線(xiàn)計長(cháng)定尺并剪切的基礎自動(dòng)化設備，其包括機械設備和電控設備兩大部分。我們知道，要精確地剪切快速運動(dòng)中的管材，剪切工具必須與機組的運動(dòng)精確協(xié)調，這就需要一個(gè)高動(dòng)態(tài)性能的閉環(huán)控制系統來(lái)控制電機。尤其是在機組速度變化時(shí)，生產(chǎn)工藝要求剪切工具必須與機組線(xiàn)速度保持同步跟蹤的情況下來(lái)進(jìn)行定尺剪切。
我國上世紀80年代初開(kāi)始引進(jìn)高頻焊管、冷彎型鋼機組，早期引進(jìn)的奧鋼聯(lián)生產(chǎn)的冷彎型鋼機組（二手設備），其中數控飛鋸電氣系統由西門(mén)子公司生產(chǎn)（估計是七十年代中期產(chǎn)品）是一個(gè)全閉環(huán)控制的系統。由于受當時(shí)技術(shù)水平的限制，大部分電子器件是分立元件，而且其脈沖當量為1mm, 整個(gè)控制系統可靠性較差，定尺誤差較大，在±10mm以上。八十年代中、后期及九十年代我國引進(jìn)的高頻焊管、冷彎型鋼機組所配置的數控飛鋸都是半閉環(huán)控制系統，脈沖當量在0.1mm或更小。實(shí)物定尺誤差±3mm以?xún)�，符合英國B(niǎo)S標準中鋼管定尺要求。我國在九十年代初期開(kāi)始批量生產(chǎn)數控飛鋸，目前均生產(chǎn)半閉環(huán)位置控制的數控飛鋸系統。
目前，我國80%以上的高頻焊管、冷彎機組仍在采用傳統的氣動(dòng)飛鋸。其定尺誤差大（一般在±20mm以上），耗能大，機械壽命短。而國外發(fā)達國家早就由數控飛鋸替代了氣動(dòng)飛鋸。
半閉環(huán)控制系統由于其位置檢測編碼器與飛鋸小車(chē)電機連在一體，安裝、調試方便，可以獲得比較穩定的控制特性，所以在數控飛鋸上廣泛應用。但是半閉環(huán)系統對于飛鋸小車(chē)位移是間接方法測量的，所以對機械傳動(dòng)的間隙等誤差無(wú)法控制。由于發(fā)達國家對于機械設計、機械加工及材料選擇上都做得比較好，所以引進(jìn)機組的飛鋸機械床身的機械誤差都比較小，正常運行維護5～10年仍可以保持相當高的機械精度。而國內制造的飛鋸機械床身與此差距十分明顯，運行半年至一年后機械誤差就十分嚴重，實(shí)物定尺誤差主要決定于機械誤差。同時(shí)由于國內生產(chǎn)的數控飛鋸電氣控制系統硬件復雜集成度低，導致可靠性差，穩定性差。正是由于上述兩方面的原因阻礙了數控飛鋸在我國的推廣和應用。
我們根據多年生產(chǎn)數控飛鋸的經(jīng)驗和教訓，比照了現有國內外數控飛鋸的各種技術(shù)方案，我們確定采用一次定尺電動(dòng)的半閉環(huán)、全閉環(huán)兼容的數控飛鋸控制方式。首先選擇金屬碼盤(pán)的編碼器，設計專(zhuān)用的測量輥裝置和導向約束裝置以及傳統氣動(dòng)飛鋸上原有的夾緊裝置來(lái)適應飛鋸小車(chē)運行剪切時(shí)的振動(dòng)和沖擊，從而實(shí)現全閉環(huán)控制系統。同時(shí)我們采用西門(mén)子公司微型通用可編程控制器S7-200 CN, 人機接口TD200，驅動(dòng)裝置，再配置我們設計制作的一塊接口板，組成了電氣控制的硬件設備。S7-200 CN、TD200均已有CE標志及UL認證，其產(chǎn)品質(zhì)量是無(wú)可置疑的。我們有理由相信，生產(chǎn)半、全閉環(huán)兼容的低成本的控制系統符合中國的國情。
我們推出DF（PLC）-I型數控飛鋸自動(dòng)控制系統。PLC的穩定、可靠、安全、電磁兼容好是眾所周知的，雖然S7-200 CN有較為豐富的數據控制的軟件，但其仍是一個(gè)微型通用的基礎自動(dòng)化裝置，控制精度仍顯不夠。要滿(mǎn)足數控飛鋸的控制精度（6米標準定尺，誤差精度±1mm內，可知其同步定位精度誤差在±0.0167%以?xún)龋�，從我們�?shí)踐中體會(huì )到，關(guān)鍵在于建立正確的數學(xué)模型，并由此進(jìn)行有效的補償校正來(lái)提高控制精度。DF(PLC)-1數控飛鋸電氣系統推出半年多，已在十余臺高頻焊管機組中運用，實(shí)物定尺在±3mm以?xún)�，�?yōu)于BS標準。
一、DF(PLC)-1控制系統主要電氣技術(shù)指標
圖1為半閉環(huán)、全閉環(huán)兼容控制的數控飛鋸運行示意圖。
1、定尺精度誤差：±1mm （在機械完好情況下，實(shí)物定尺誤差±3mm以?xún)�，可滿(mǎn)足BS標準）
2、工作速度：15m/min～85m/min （還可根據用戶(hù)要求來(lái)確定）
3、切料長(cháng)度設定范圍：3m～20m（或更長(cháng)）
4、允許剪切次數：14次/min
5、工作環(huán)境溫度：0～40℃
6、相對濕度：5～85%。
二、 半閉環(huán)位置自動(dòng)控制系統向前運行時(shí)的工作原理介紹
圖2 半閉環(huán)系統飛鋸小車(chē)向前運行時(shí)控制原理方框圖
1、脈沖當量與乘法系數
S7-200 CN CPU中集成的高速計數器，速度高達30KHZ，高速計數的總數可以多達6個(gè)，不重疊的A/B正交計數器可以達到4個(gè)。而數控飛鋸控制系統一般需要A/B正交計數器的數量為2—3個(gè)，所以特別吻合。
脈沖當量越小意味著(zhù)對增量型旋轉編碼器的脈沖分辨率的要求越高，成本也越高。一般來(lái)說(shuō)，脈沖當量的選擇應和控制系統的精度要求相吻合，本系統我們選擇脈沖當量為0.1mm。增量型旋轉編碼器的脈沖分辨率的最大值為每轉輸出脈沖數乘上四倍，S7-200高速計數器對A/B正交計數器速率選擇可以有兩種，一倍頻和四倍頻。我們選擇了四倍頻，這樣可以降低編碼器的成本，在半閉環(huán)位置控制的數控飛鋸系統中需配置兩個(gè)編碼器。一個(gè)為安裝在機組固定位置（靠近飛鋸床身位置）的測量輥編碼器1PG，管材和測量輥直接接觸，前進(jìn)（或后退）的管材帶動(dòng)測量輥使其編碼器1PG同步運轉，在半閉環(huán)系統中，測量輥編碼器擔負兩個(gè)作用：㈠測量管材通過(guò)測量輥的實(shí)際位移。㈡測量管材通過(guò)測量輥時(shí)的機組線(xiàn)速度。另一個(gè)為間接反映飛鋸小車(chē)實(shí)際位移的編碼器2PG（一般安裝在飛鋸小車(chē)電機后端或者機械減速裝置上）。
測量輥編碼器每轉輸出脈沖數的選擇：
比如測量輥圓周長(cháng)為400mm，那么每轉給計數器的脈沖數應為400mm/0.1mm=4000(p/r),由于選擇了四倍頻，所以編碼器實(shí)際上選擇每轉輸出1000脈沖數的編碼器即可。由于金屬測量輥長(cháng)期磨損，直徑減小，那么不作修正的情況下，脈沖當量將小于0.1mm。為了保證脈沖當量仍為0.1mm不變，這就需要我們采用乘法系數的方式來(lái)修正。如果圓周長(cháng)磨損后變?yōu)?98mm，而編碼器每轉輸出脈沖數仍為1000(p/r)，四倍頻后仍為4000(p/r)，為保證0.1mm脈沖當量，經(jīng)計數器1和乘法系數K1后的脈沖數定為3980(p/r)，這樣應選擇4000×K1=3980，K1=0.995。乘法系數K1可以通過(guò)人機接口TD200隨時(shí)更改。一般乘法系數選擇在0.8～1范圍內。
如我們選擇機組的最大線(xiàn)速度為100m/min，對應飛鋸小車(chē)電機額定轉速1500r/min時(shí)，那么在機組最大線(xiàn)速度時(shí)，飛鋸小車(chē)要達到同步跟蹤，即每轉一圈應為66.67mm（100m/min÷1500r/min=66.67mm/r），飛鋸小車(chē)脈沖當量仍為0.1mm，那么每轉一圈對應666.7個(gè)脈沖數，選擇四倍頻計數，則編碼器每轉輸出脈沖數應為166.67(666.7÷4)。而編碼器生產(chǎn)廠(chǎng)并沒(méi)有這種規格，為保證脈沖分辨率只有選擇大于166.67脈沖數的編碼器，可以選擇每轉輸出脈沖數為200的編碼器。為了得到0.1mm的脈沖當量，確定乘法系數K2即200×4×K2=666.7可得K2=0.833375。K2精確確定后在運行時(shí)一般不再改變。
2、飛鋸運行時(shí)的基本運算公式
由人機接口TD200設定長(cháng)度參數N1，可以隨時(shí)根據長(cháng)度設定來(lái)更改此參數；由測量輥編碼器輸出的脈沖經(jīng)計數器1和乘法系數K1得到的數值N2；由電機后端編碼器輸出的脈沖經(jīng)計數器2和乘法系數K2得到的數值N3。飛鋸在運行時(shí)的基本運算公式為：
△N=N1－N2+N3。其中：N2=1PG管材向前脈沖-1PG管材向后脈沖；N3=2PG電機小車(chē)向前脈沖-2PG電機小車(chē)向后脈沖
3、非線(xiàn)性處理
我們知道在各種起、制動(dòng)的特性中，只有直線(xiàn)加速特性是起動(dòng)距離最短的。即當機組速度一定時(shí)，如果飛鋸小車(chē)速度低于機組速度，則飛鋸應以一恒定的加速度加速，直到同步為止。如果飛鋸小車(chē)速度高于機組速度，則飛鋸將以一恒定的速度變化率制動(dòng)，直到同步為止。這正是我們所需要的快速過(guò)渡特性。由此根據數學(xué)推導，我們可以得到為使控制系統具有直線(xiàn)加、減速過(guò)渡特性的關(guān)鍵環(huán)節是應具有開(kāi)平方的非線(xiàn)性特性,即。
4、機組線(xiàn)速度測量
我們知道，由測量輥編碼器輸出的脈沖頻率F對應為機組線(xiàn)速度。我們采用一定的采樣時(shí)間來(lái)得到脈沖數的變化量，從而計算出對應的線(xiàn)速度大小的數值VB，VB=KFV（△P/△t），△P為一定時(shí)間間隔△t內脈沖增量。從圖2方框圖中我們可以看出VB是作為控制系統的前饋補償作用，所以其對于提高控制系統的靜態(tài)、動(dòng)態(tài)品質(zhì)十分重要。
5、13位D/A轉換
S7-200 CN CPU中集成的高速脈沖輸出，最高速率可達20KHZ。我們采用S7-200 CN中高速輸出指令PWM發(fā)生器，每隔一定時(shí)間采樣（VB－VA）=VC值,作為PWM發(fā)生器的脈寬值來(lái)進(jìn)行PWM操作，從而來(lái)控制飛鋸小車(chē)向前運行。我們用此方式已經(jīng)成功的做到了13位D/A轉換，以滿(mǎn)足控制系統的精度要求。13位D/A轉換的精度已可以和西門(mén)子公司6RA70（12位A/D）和歐陸590（10位A/D）等相匹配，當然根據需要我們可以做到比13位D/A精度更高的D/A轉換器。同時(shí)用PWM方式實(shí)現D/A轉換，硬件開(kāi)銷(xiāo)小，實(shí)時(shí)性好。
6、驅動(dòng)裝置的選擇
圖2驅動(dòng)裝置的傳遞函數KST=1.6667m/s÷10V=0.16667m/vs。目前，國外發(fā)達國家要求電氣精度高的高速機組大都配置交流伺服驅動(dòng)。而國內大都采用相對慣量較小的Z4電機，配置標準的晶閘管直流可逆驅動(dòng)裝置。這種裝置一般只適用于機組線(xiàn)速度為100m/min 以下，實(shí)物定尺精度在±3 mm以?xún)龋M(mǎn)足BS 標準）的機組。由于設計者特別注重的是數控飛鋸的起、制動(dòng)過(guò)程特性，而交流伺服的過(guò)載能力一般都在3-5倍以上，所以特別適合在數控飛鋸控制系統中使用。一般在相同的機械負荷時(shí)，配置交流伺服驅動(dòng)功率只需要Z4電機功率的一半或更小即可。目前國內采用低水平配置的主要原因還是在于價(jià)格上。Z4電機配置晶閘管直流驅動(dòng)裝置的價(jià)格一般只有交流伺服驅動(dòng)的50%以下，但是我們看到了交流伺服驅動(dòng)系統的價(jià)格在呈下降趨勢，同時(shí)隨著(zhù)機組運行線(xiàn)速度和電氣精度等要求越來(lái)越高，在數控飛鋸中使用交流伺服驅動(dòng)將是一個(gè)發(fā)展的趨勢。我們期盼在交流伺服方面能得到西門(mén)子公司更多的技術(shù)支持和幫助。
7、接口板
S7-200 CN 高速輸出的PWM信號雖然開(kāi)關(guān)頻率較高，但仍需要經(jīng)過(guò)平滑電路平滑后才能和驅動(dòng)裝置的模擬輸入相匹配。
8、柔性化控制
我們知道，理想定位系統線(xiàn)性加速的過(guò)程，其起、制動(dòng)距離是最短。如機組線(xiàn)速度為100m/min(1.667m/s),我們要求起動(dòng)的時(shí)間為0.4s, 即飛鋸小車(chē)從停止到起動(dòng)時(shí)，0.4s達到和機組線(xiàn)速度同步。那么，其加速度為：（1.667m/s）÷0.4s=4.166m/s2,起動(dòng)距離=1.667m/s×0.4s÷2=0.333m.我們由此確定，飛鋸小車(chē)的極限加速度。目前一般數控飛鋸的電氣控制系統在設計時(shí)，此加速度是固定的，即不論機組實(shí)際運行線(xiàn)速度如何變化，加速度都是固定不變的，即小車(chē)電機的起動(dòng)動(dòng)態(tài)轉矩是固定不變的，同樣小車(chē)的回程限幅速度也是選擇最大值不變的，這樣的設計帶來(lái)的結果是過(guò)大的機械沖擊和磨損，同時(shí)由于過(guò)大的機械沖擊還可能帶來(lái)實(shí)物定尺偏差的增大。
而實(shí)際上最高線(xiàn)速度為100m/min的機組，其機組線(xiàn)速度可以在20m/min至100m/min之間運行，而設定長(cháng)度可以在3m-20m之間變化，線(xiàn)速度愈高，設定長(cháng)度越小，則其要求的加速度越大，小車(chē)回程限幅的速度也越高。在DF(PLC)-1型控制器中，據此要求我們對飛鋸的加（減）速度、回程限幅的速度進(jìn)行自動(dòng)計算，自動(dòng)調整，實(shí)現了柔性化的控制。對于頻繁往復運動(dòng)的數控飛鋸來(lái)說(shuō)，這種柔性化的控制可以有效的降低機械的沖擊和磨損，提高其使用壽命，是十分有用的控制技術(shù)。
上述綜合分析了飛鋸小車(chē)向前運行的各部分內容，由此根據圖2我們可以得到一個(gè)明了的結論，就是要保證半閉環(huán)往復式同步跟蹤型數控飛鋸的電氣控制精度的必要條件為兩個(gè)：其一是剪切時(shí)同步跟蹤，其二是剪切時(shí)保證精確計量定尺。由圖2可知，在機組線(xiàn)速度VB正確檢測的情況下，要滿(mǎn)足同步跟蹤并精確定尺，應滿(mǎn)足VA=0，從而VC=VB。VA=0即△N=0。所以可以在達到同步跟蹤（VC=VB）情況下精確定尺（VA=0，△N=0）。我們以較為典型的情況為例，在機組線(xiàn)速度恒定的情況下，飛鋸在整個(gè)向前向后運行的一個(gè)工作周期中，小車(chē)向前跑出多少距離再回歸多少距離，所以△N3=0，由此得到△N=0時(shí)，N1=N2，達到精確定尺。在飛鋸實(shí)際工作時(shí)，我們需要小車(chē)的回歸精度，但是這只是為了飛鋸在長(cháng)時(shí)間運行時(shí)小車(chē)回歸位置不漂移而已，而實(shí)際上小車(chē)的回歸精度與精確定尺并無(wú)關(guān)聯(lián)，嚴格地說(shuō)，上述解釋△N3=0時(shí)定尺精度的分析，只是一種特定情況。正確的理解定尺原理，應該是在一個(gè)工作周期內根據管材位移，小車(chē)向前、向后位移來(lái)精確計算長(cháng)度設定的待切點(diǎn)。所以在一個(gè)工作周期中即使△N3≠0，飛鋸的定尺仍應該是精確的。這個(gè)控制系統是以抬鋸完畢確認后為一個(gè)工作周期的起始，這點(diǎn)對于分析同步定尺十分重要，所有的數據都是以此時(shí)開(kāi)始計算的。
三、 飛鋸小車(chē)向后運行的原理
圖3 半閉環(huán)控制系統后向運行原理方框圖
飛鋸在同步跟蹤并達到精確定尺要求后進(jìn)行夾緊剪切，剪切結束抬鋸后，則飛鋸控制系統切換到向后回歸運行，根據小車(chē)向前運行多少距離就向后回歸多少距離的控制原理，并且小車(chē)回歸過(guò)渡特性具有和小車(chē)向前相同的恒速率特性，來(lái)實(shí)現返回控制。圖3為小車(chē)向后運行原理方框圖。
四、 全閉環(huán)位置自動(dòng)控制系統的工作原理介紹
圖4所示為全閉環(huán)系統向前運行電氣原理方框圖
要構成一個(gè)全閉環(huán)系統，首先要解決用直接方式來(lái)檢測小車(chē)的位移問(wèn)題。我們考慮將測量輥裝置（含編碼器）由機組固定位置改換到安裝在飛鋸小車(chē)的床身的固定位置上，由于管材和測量輥直接接觸，該測量輥固定在飛鋸床身上，又隨飛鋸小車(chē)運動(dòng)而運動(dòng)，所以該測量輥編碼器實(shí)際測量的是管材和飛鋸小車(chē)的位移，其綜合了管材位移、小車(chē)向前位移、小車(chē)向后位移。所以從定尺長(cháng)度測量的角度來(lái)說(shuō)，全閉環(huán)系統中3PG的作用是半閉環(huán)系統中1PG（管材長(cháng)度測量）和2PG（間接反映小車(chē)位移）二者的疊加。
全閉環(huán)系統從根本上克服了半閉環(huán)系統的機械誤差。其次，由于只使用一個(gè)編碼器來(lái)作位移測量，從而也從根本上克服了半閉環(huán)系統中由于測量輥磨損后未及時(shí)更新乘法系數，導致測量輥編碼器脈沖當量小于電機后端編碼器脈沖當量。這樣在半閉環(huán)系統中，同步跟蹤剪切時(shí)，由于二者脈沖當量的不一致，從而導致位移的不一致，而同步跟蹤是要保證在△N=0上下動(dòng)態(tài)平衡的，所以在脈沖當量不一致表現嚴重時(shí)，剪切的管材從上到下為一個(gè)斜坡?tīng)�，我們俗稱(chēng)為“斜頭”。這種情況在機組線(xiàn)速度高，管材的截面積大時(shí)表現更為突出。
為保證全閉環(huán)系統定尺誤差的絕對精度，仍需采用調整乘法系數K3來(lái)保證3PG的脈沖當量為0.1mm,K3調整方法和K1相同。
要做好全閉環(huán)系統，關(guān)鍵在于安裝在飛鋸機械床身的測量輥編碼器要能經(jīng)得起振動(dòng)、沖擊，一般來(lái)說(shuō)采用玻璃光柵的編碼器是不堪一擊的。這里要解決兩個(gè)問(wèn)題，其一是要求飛鋸在運行剪切時(shí)產(chǎn)生盡可能小的振動(dòng)和沖擊。其二是有效的提高編碼器的抗振、抗沖擊能力。我們在系統中采用了金屬碼盤(pán)增量型編碼器來(lái)有效的提高編碼器本身的抗振、抗沖擊能力。目前金屬碼盤(pán)編碼器的脈沖分辨率基本上可以滿(mǎn)足使用。在全閉環(huán)系統中，在飛鋸小車(chē)運行時(shí)，安裝在飛鋸床身上的測量輥，其運轉的速度已不能反映機組的線(xiàn)速度，在飛鋸小車(chē)和機組線(xiàn)速度同步跟蹤時(shí)，該測量輥速度低于機組線(xiàn)速度。同步時(shí)，測量輥不運轉，很顯然已不能用3PG來(lái)測量線(xiàn)速度，所以仍保留了1PG，僅利用1PG來(lái)作線(xiàn)速度測量用。2PG在全閉環(huán)系統中也仍保留作為后向精確回歸用。全閉環(huán)系統后向原理與半閉環(huán)相同。保留1PG、2PG另一目的在于本系統是一個(gè)半閉環(huán)、全閉環(huán)兼容的自動(dòng)控制系統，我們在PLC控制程序中已經(jīng)兼容了半閉環(huán)、全閉環(huán)兩種控制方式，用戶(hù)只需要在操作臺面板上通過(guò)“半/全”轉換開(kāi)關(guān)即可改變PLC一個(gè)輸入點(diǎn)的狀態(tài)，達到切換兩種控制方式的目的。這樣可以給用戶(hù)帶來(lái)很大的便利。用戶(hù)可以在飛鋸機械設備良好的情況下使用半閉環(huán)系統，以求得到系統穩定的高精度。當飛鋸機械設備磨損嚴重、半閉環(huán)系統實(shí)物定尺誤差較大時(shí)，可以改用全閉環(huán)系統，提高實(shí)物定尺精度，從而相應的延長(cháng)了機械使用的壽命。當然采用全閉環(huán)系統也不是可以無(wú)限延長(cháng)機械壽命的。過(guò)分嚴重的機械間隙將給全閉環(huán)系統造成不穩定。同樣對于未加改造的飛鋸機械設備在運行時(shí)、剪切時(shí)產(chǎn)生很大的振動(dòng)和沖擊情況下，使用全閉環(huán)系統將是不可能的。
本控制系統已申請了國家專(zhuān)利，并批量生產(chǎn)。使用實(shí)踐表明：該設備穩定可靠。目前還無(wú)維修的歷史。我們希望做成一個(gè)硬件免維修、人工設置參數盡可能少的“傻瓜”機型，以適合盡可能多的用戶(hù)使用。
通過(guò)DF(PLC)-1型控制器的設計實(shí)踐，我們對S7-200 CN有了新的認識。其豐富的數據傳送、計算、控制指令，使S7-200 CN不但可以作為傳統的開(kāi)關(guān)量控制，更可以實(shí)現較復雜的數據控制，所以特別適合于數字控制的基礎工業(yè)自動(dòng)化裝置中運用。
本控制系統在研制過(guò)程中，得到了西門(mén)子（中國）有限公司葉時(shí)針、魯偉先生的技術(shù)支持，在此表示感謝。
參考文獻： S7-200 CN可編程控制器系統手冊
注：本文代表個(gè)人參賽
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