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大神幫忙分析下，這個(gè)擺桿機構，該怎么來(lái)定位。電機是步進(jìn)。動(dòng)作流程：復位后在最上的待機位，取料位有料時(shí)去取料，放料位若有料則先去待機位等待，放料位沒(méi)料就直接去放料位放料，放完料后，若取料位沒(méi)料則先去待機位，有料就直接去取料位取料。我想的是電機正反轉使機構左右擺來(lái)定位，機械設計師說(shuō)要朝一個(gè)方向轉圈來(lái)定位。

沒(méi)看懂這結構

自己寫(xiě)個(gè)原點(diǎn)回歸程序應該能滿(mǎn)足。如果用原點(diǎn)回歸指令應該是往復運動(dòng)尋找原點(diǎn)，你可以先寫(xiě)相對位移指令讓電機往一個(gè)方向走，當感應到待機位，再讓它減速位移一小段，或者讓它再轉一圈停在待機位。

朝一個(gè)方向轉圈就把脈沖數換算成角度值，0--360度，上電先復位找原點(diǎn)。

引用

引用第2樓fczxjh于2023-07-13 11:11發(fā)表的  :
自己寫(xiě)個(gè)原點(diǎn)回歸程序應該能滿(mǎn)足。如果用原點(diǎn)回歸指令應該是往復運動(dòng)尋找原點(diǎn)，你可以先寫(xiě)相對位移指令讓電機往一個(gè)方向走，當感應到待機位，再讓它減速位移一小段，或者讓它再轉一圈停在待機位。

  不是復位問(wèn)題，是使電機一直轉圈的情況下，怎么來(lái)定位，待機，取料，放料，這三個(gè)位置。

取料有個(gè)角度值，放料有個(gè)角度值，待料有個(gè)角度值，原點(diǎn)角度為0

引用

引用第3樓呂工于2023-07-13 11:15發(fā)表的  :
朝一個(gè)方向轉圈就把脈沖數換算成角度值，0--360度，上電先復位找原點(diǎn)。

  原點(diǎn)好找，角度也好換算，它一直轉圈要怎么來(lái)定位這些點(diǎn)位，有取料，放料，等待，這幾個(gè)動(dòng)作。

完成一組動(dòng)作后就是或到等待或是原點(diǎn)時(shí)檢查下當前角度，大于360度，就減去360，讓當前位置只顯示在0-360之間，怕不準，就計數多少次后自動(dòng)做下回原點(diǎn)動(dòng)作

這些動(dòng)作在步進(jìn)電機轉一圈的情況下能完成不？
1.能就每圈360度就將角度復位
2.不能你就需要計算多少圈能完成這些動(dòng)作，然后做圈數補償到原點(diǎn)0角度。（當然1.就不適用了）

引用

引用第5樓呂工于2023-07-13 11:18發(fā)表的  :
取料有個(gè)角度值，放料有個(gè)角度值，待料有個(gè)角度值，原點(diǎn)角度為0

一直轉圈的時(shí)候是不是有這幾個(gè)位置，因為是擺桿，轉到上下最正的時(shí)候取料機構是在最上面的也就是待機位。

各個(gè)點(diǎn)相距的正向脈沖數應該是固定的，比如，待機點(diǎn)-取料點(diǎn)300個(gè)脈沖，待機點(diǎn)-放料點(diǎn)-500個(gè)脈沖，如此類(lèi)推，列出每個(gè)點(diǎn)到各個(gè)點(diǎn)之間的正向脈沖數，你的步進(jìn)程序下一步去哪，就挑點(diǎn)-點(diǎn)之間正向脈沖數走就行

引用

引用第10樓fczxjh于2023-07-13 11:27發(fā)表的  :
各個(gè)點(diǎn)相距的正向脈沖數應該是固定的，比如，待機點(diǎn)-取料點(diǎn)300個(gè)脈沖，待機點(diǎn)-放料點(diǎn)-500個(gè)脈沖，如此類(lèi)推，列出每個(gè)點(diǎn)到各個(gè)點(diǎn)之間的正向脈沖數，你的步進(jìn)程序下一步去哪，就挑點(diǎn)-點(diǎn)之間正向脈沖數走就行

  那當前值要清零不？或重新賦一值給當前值。