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如題:本人最近設計一臺三軸伺服碼垛機，左、右平移一軸，升、降一軸，夾取貨物一軸，動(dòng)作邏輯倒是沒(méi)什么，可是這參數問(wèn)題有點(diǎn)沒(méi)思路。
        比如貨物大小不一樣，碼垛列數也不一樣，可能二列，可能三列，也可能是四列或者一列，那么軸的行程參數會(huì )困貨物變化而變化，有什么好思路在屏上只要選好貨物型號與碼垛列數和層數，然后三個(gè)軸運行參數就自動(dòng)設定好？謝謝各位朋友們!

大體思路
   1  設托盤(pán)起碼點(diǎn)為0點(diǎn)，
   2  設托盤(pán)長(cháng)度x，  選中產(chǎn)品寬設為y，  應碼垛列數為n，
  3   當同時(shí)滿(mǎn)足，N* Y  小于X,   （N+1）*Y大于x.
  4  就碼垛N列，把參數輸進(jìn)去就行了。

  希望對你有幫助。

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注塑機上的三軸機械手的碼垛參數設定，
希望有幫助。

沒(méi)做過(guò) 進(jìn)來(lái)學(xué)習一下

主要是起始位置要判斷。。以前做過(guò)一個(gè)類(lèi)似的。�？紤]到各種因素是沒(méi)辦法算出起始位置的。。只能以示教的方式找到第一個(gè)位置，，再把行數，列數，層數，碼垛方式。。（由于產(chǎn)品可能不是矩形，或者不規則底面，，，還有隔層防止要錯位等等
）

一樓朋友你好!能通俗說(shuō)嗎？

謝謝樓上的朋友們

學(xué)習一下

我也想知道，大神如果做好了，也給我學(xué)習一下��！

1，列數、行數、層數分別設置，遞減。
2，初始位移量、產(chǎn)品大小設置，然后根據初始位置和剩余的數量計算左右、上下位移值，減速值。
3，如果需要不同的碼垛模式，比如第一層立碼、第二層平碼、第三層斜碼，設置或計算出初始位移和動(dòng)作，然后根據計數來(lái)切換。
4，不同模式動(dòng)作流程各一個(gè)（或者就一個(gè)），根據計算的位移量運行就行了。

我做過(guò)的碼垛機沒(méi)有用伺服，該碼垛機只能碼一行，多列，每一個(gè)箱子根據編碼器走到需要的位置，下降采用光電感應，減速，到位停止，放松碼垛，回原點(diǎn)。參數只要箱子寬度，層數，列數就OK了。其實(shí)碼垛機就是根據計數自動(dòng)來(lái)判斷每個(gè)位置。像樓主這個(gè)只要設置長(cháng)寬高，層數，列數，足夠了，起點(diǎn)要么固定，要么示教。

如果示教應采取什么編程思路呢？謝謝!