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哇。這個(gè)，好像難度比較大喔。這種看別人一般是用視覺(jué)輔助控制

依次判斷，哪個(gè)工位有料，就去哪個(gè)工位取

不知道用先入先出指令能不能實(shí)現你的要求，8個(gè)工位的坐標是固定的，每個(gè)工位對應有一個(gè)傳感器，那有工件的工位就知道了4個(gè)工件的伺服坐標，然后好辦了。

8個(gè)位置坐標固定嗎？每個(gè)位置是不是有檢測有無(wú)得感應器？如果2個(gè)都有就好辦了，用數據檢索指令比較方便。

這個(gè)應該不難吧，8個(gè)點(diǎn)的位置坐標預先肯定設定好的，哪個(gè)位置沒(méi)有產(chǎn)品的把那個(gè)點(diǎn)的坐標直接屏閉掉，執行下一個(gè)坐標就行了啊，可以用3U里面的表格定位設置，把8個(gè)工位的坐標放進(jìn)去，然后直接調用

運行按鈕後由1~8檢測有料無(wú)料，有料執行抓取
例如
STL S0
ld x0  //運行
SET S1 //執行工位1判定

STL S1
LD X1//工位1判定
SET S10 //抓取工位1
LDI X1
SET S2 //工位2判定


以這樣方式編寫(xiě)

首先，因為位置是固定的，先設好每個(gè)點(diǎn)位的坐標，通過(guò)傳感器判斷有無(wú)物料，再程序里面設置點(diǎn)位優(yōu)先取料順序。 有8個(gè)點(diǎn)位的話(huà)你可以做個(gè)FB運動(dòng)程序，每次調用就好了。

引用

引用第5樓laihuaxun200于2016-09-10 13:24發(fā)表的  :
這個(gè)應該不難吧，8個(gè)點(diǎn)的位置坐標預先肯定設定好的，哪個(gè)位置沒(méi)有產(chǎn)品的把那個(gè)點(diǎn)的坐標直接屏閉掉，執行下一個(gè)坐標就行了啊，可以用3U里面的表格定位設置，把8個(gè)工位的坐標放進(jìn)去，然后直接調用

樓主留言：
坐標點(diǎn)是預先設置好的，比如說(shuō)現在5、2、7、4工位有料，我怎么樣能先取5#的料，然后依次取其他三個(gè)


你把取料順序設定為1，5，2，6，3，7，4，8  這樣的順序，就可以啊，這樣是距離是最短

所謂先入先出就是先存儲的數據先讀取，后存儲的數據后讀取，可以理解為，8個(gè)工位誰(shuí)先有工件放入就先讀取該工位的信息。并且可以同時(shí)存儲多個(gè)數據不被干擾。你先讀取數據信息，然后移動(dòng)取料，取料完成后再讀取數據，再取料，后面又有新的工件放入會(huì )自動(dòng)存儲，并且按先后順序排列。你只需讀取一個(gè)運送一個(gè)，再讀取一個(gè)再運送一個(gè)，就好象銀行排隊存錢(qián)一樣。

頂9樓觀(guān)點(diǎn)

不需要人為按入庫信號，你工件下面的感應開(kāi)關(guān)感應到就自動(dòng)存儲信息。