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可以直線(xiàn)插補的話(huà)就用這功能

左邊平臺加個(gè)光電，右邊加個(gè)擋片，距離太近時(shí)根據各自抓手有無(wú)貨物的情況分析，做相應的處理

用當前伺服脈沖數做條件，2伺服速度一致，絕對定位運動(dòng)模式，伺服脈沖數為零點(diǎn)一半或相對安全的位置，數值大小看情況，另一電機跑起

一個(gè)伺服動(dòng)作前先檢測一下另一個(gè)伺服的位置。如未動(dòng)就直接去取料。如有先動(dòng)作的。就先設置一個(gè)安全位置，到后就暫停。等先動(dòng)的取料離開(kāi)后再去取料位取料不就可以了。

設兩個(gè)標志元件，先測算出從工位到取料位需要多少時(shí)間，以及在取料位取料用時(shí)，任何一個(gè)伺服機到達取料位以后用取料用時(shí)-工位到取料位用時(shí)，留出安全時(shí)間以后置位一個(gè)對方可以移動(dòng)的標志，即這時(shí)另一個(gè)伺服機啟動(dòng)開(kāi)始移動(dòng)到達取料位時(shí)另一個(gè)已經(jīng)離開(kāi)取料位。另一個(gè)同樣如此。只要伺服機從工位開(kāi)始移動(dòng)就復位對方的標志。強制對方不能移動(dòng)。只要在取料位完成到一定時(shí)間（即離開(kāi)用時(shí)<對方到達用時(shí)）就置位對方標志。這樣當兩個(gè)都在工位時(shí)雙方標志都是置位狀態(tài)，可以隨時(shí)競爭取料。

用電子齒輪（西門(mén)子plc）,條件允許的話(huà)，外加機械互鎖。供參考。

算出距離。抓料快速移動(dòng)，另一個(gè)慢速移動(dòng)。算好距離后正好抓料拿回去，另一個(gè)電機慢速移動(dòng)進(jìn)去了。時(shí)間也算進(jìn)去，

引用

引用第7樓xuzhanily于2017-07-04 08:56發(fā)表的  :
有做過(guò)這樣的例子。設定一個(gè)相撞的公共危險局域，任何一臺電機到了危險局域，置位一個(gè)互鎖信號，當任意一臺電機將要到達這個(gè)危險區域之前，都會(huì )判斷對方是否在危險區域，如果在，就停止等待讓對方先工作，等對方工作完離開(kāi)危險區域，已方電機就可以工作了！

這是好辦法，效率還高

謝謝各位！現在設備運行就是跟大家說(shuō)的差不多一樣。硬件上是左電機向右方向安裝一個(gè)行程開(kāi)關(guān)，同理右電機也安裝行程開(kāi)關(guān)，只要有一個(gè)行程開(kāi)關(guān)導通，則2臺電機停止運行。程序上這2個(gè)電機設成絕對系統，在取料位置附近設定一個(gè)安全區域，當一軸當前值在該區域內，則另外軸只能運行到一個(gè)待機點(diǎn)，等那軸離開(kāi)安全區域后再運行到取料位置。
領(lǐng)導想進(jìn)一步提高設備運行節拍，而現有方案有個(gè)改善點(diǎn)就是需等待某個(gè)電機離開(kāi)安全區域后，另外一個(gè)電機才能運行到取料位置。我想法是如果實(shí)現2軸同步，則就不會(huì )存在電機停頓時(shí)間，也可保證2個(gè)電機不會(huì )撞在一起，這樣就可提高運行節拍。
但我不知如何實(shí)現同步？定位模塊是支持電子凸輪。

引用

引用第17樓好久不見(jiàn)啦！于2017-07-06 18:51發(fā)表的  :
用電子齒輪（西門(mén)子plc）,條件允許的話(huà)，外加機械互鎖。供參考。

大概思路是怎樣的？

黃色位置是重疊區間，假設中心線(xiàn)為0點(diǎn)，向左-100，向右+100 ，
  如果左側電機在黃框內，他的位置數值范圍在0至-10內，那么另外的電機先到綠色范圍等待，左側電機出了0至-10范圍，右側電機就過(guò)去取料即可。  同理右側電機取料的話(huà)，左側也在綠色框內等待。