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現在是這么個(gè)情況，設備使用部門(mén)提需求說(shuō)，設備自動(dòng)運行時(shí)切手動(dòng)操作后再繼續自動(dòng)，需要設備自動(dòng)繼續運行，而非人工操作返回自動(dòng)切手動(dòng)前的狀態(tài)、局部模塊初始化、整機初始化這些方式！

以前搞設備程序都是切手動(dòng)時(shí)保存各軸、氣缸狀態(tài)信息，再切自動(dòng)時(shí)比較狀態(tài)做報警提示，每個(gè)軸/氣缸都寫(xiě)了一鍵回暫停前位置狀態(tài)的按鈕，但需要人工確認是否干涉操作！

現在這臺設備軸多、氣缸多、干涉位置多，要在人工操作后做自動(dòng)恢復到切手動(dòng)前位置狀態(tài)，感覺(jué)程序量好大��！

請教下各位有沒(méi)有什么好的思路！

三星硬盤(pán)生產(chǎn)線(xiàn)2.5inch。一臺機，30個(gè)伺服馬達，氣缸，真空也很多。步進(jìn)馬達也有。工位一般都是一個(gè)工位三軸。
看了它的程序3萬(wàn)步。講一個(gè)簡(jiǎn)單的。比如氣缸X 和氣缸Y方向夾緊硬盤(pán)。進(jìn)行裝碟片，或者打螺絲動(dòng)作。X和Y各一個(gè)滑塊氣缸。
假如X氣缸夾緊狀態(tài)，夾緊感應器沒(méi)亮，機器報警。程序停留在夾緊這步，點(diǎn)停止，各機械手完成一個(gè)循環(huán)停止在等待位。因為打螺絲工位。你發(fā)出停止信號。它如果在打螺絲，會(huì )把螺絲打完。然后電批上升停止。不然你這螺絲就沒(méi)有按正常順序完成。很多工位同時(shí)打4顆螺絲的。
點(diǎn)了停止后，復位報警。進(jìn)入手動(dòng)。發(fā)現有時(shí)候貨沒(méi)放好。導致氣缸夾緊行程和正常夾緊行程不一樣，導致夾緊感應器不亮。操作，松開(kāi)氣缸，把硬盤(pán)底座擺好。此時(shí)，你可以手動(dòng)點(diǎn)夾緊。按啟動(dòng)按鈕即可。也可以在氣缸松開(kāi)的狀態(tài)，直接按啟動(dòng)。機器也可以繼續運行。
僅僅是這個(gè)簡(jiǎn)單的思路。實(shí)際上，程序也很簡(jiǎn)單。

理論上是可以的，可以專(zhuān)門(mén)寫(xiě)一段程序，只要設備暫停后手動(dòng)操作軸或者氣缸等記憶哪一個(gè)操作過(guò)的狀態(tài)，然后每一次啟動(dòng)前判斷一下是否有狀態(tài)記憶不符，是就執行初始化操作那些工位里面的軸氣缸等，初始化完執行之前的程序

很簡(jiǎn)單的，有/無(wú)工件檢測嘛，有就直接下一步動(dòng)作 ，所謂的停止其實(shí)是暫停�。�！

我目前的做法也是提示操作人員手動(dòng)操作回到切手動(dòng)前狀態(tài)，自動(dòng)回的話(huà)不考慮安全還好，考慮安全是真的不好弄，如果手動(dòng)動(dòng)得太多，變數就太多了，程序不說(shuō)難做就是很麻煩，前面說(shuō)簡(jiǎn)單的估計沒(méi)理解樓主的意思

比方說(shuō)自動(dòng)退出前夾子夾緊他手動(dòng)松開(kāi)了 切換回自動(dòng)是可以自動(dòng)夾緊 但是上面的料你要不要考慮還有沒(méi)有 要不要重新取一個(gè) 事情真的太多 最好的方法是拒絕這樣的要求 直接說(shuō)做不到

朋友們分析得精。

感覺(jué)好難啃，這不得調試幾個(gè)星期，動(dòng)作多了，很多意想不到。而且操作人員的騷操作是層出不窮

這種要求我一般都是回絕掉。這種改法容易造成程序動(dòng)作不對造成死機，同時(shí)也存在安全隱患。幾個(gè)機構還好，項目越大問(wèn)題越多

1樓大佬的案例極少，工位獨立且產(chǎn)品線(xiàn)附加值高；個(gè)人和樓上其他大佬一樣的看法，別答應，復雜的項目會(huì )把自己玩死，自動(dòng)狀態(tài)中斷，一律人工干預清線(xiàn)，再初始化復位，最后才能再次自動(dòng)啟動(dòng)

人工干預越干預越亂

這個(gè)問(wèn)題是程序框架問(wèn)題啊。