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一路向前hg
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樓主  發(fā)表于: 2021-08-10 09:14
例如PLC與機器人用I/O交互，
PLC先發(fā)位置信號，再發(fā)周期信號(周期就是讓機器人往位置信號走的信號)
機器人收到位置信號不走，收到周期信號再走
同時(shí)打開(kāi)自己周期信號
PLC收到機器人的周期信號就復位掉自己發(fā)的位置信號和周期信號
機器人看到PLC周期信號關(guān)時(shí)也把自己周期信號關(guān)掉
同時(shí)還是繼續往PLC發(fā)的位置走，直到走到了輸出當前位置信號
我現在卡著(zhù)機器人開(kāi)始走時(shí)打開(kāi)的周期信號，但是PLC關(guān)了信號時(shí)機器人正在走，關(guān)不了自己的周期信號啊。。
斗志不能低
1623154245
好難，我再想想。。。。
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1樓  發(fā)表于: 2021-08-10 09:17
按停止
樓主留言：
我主要問(wèn)的是交互邏輯，怎么讓機器人在執行運動(dòng)指令時(shí)也能開(kāi)或者關(guān)輸出信號
qlaliu
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2樓  發(fā)表于: 2021-08-10 11:46
沒(méi)用過(guò)ABB的，但FAUNC運動(dòng)指令后面有選項的
一路向前hg
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3樓  發(fā)表于: 2021-08-10 13:57
請看圖片，怎么讓機器人執行運動(dòng)時(shí)同時(shí)執行下面ELSEIF
斗志不能低
qlaliu
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4樓  發(fā)表于: 2021-08-10 15:11
ELSIEF的意思就是，IF GI1=1THEN，不滿(mǎn)足才會(huì )執行ESSEIF往下的程序
樓主留言：
GI1 先是滿(mǎn)足的，執行下面的運動(dòng)，但正在運動(dòng)同時(shí)，其他條件也成立了，機器人要等運動(dòng)執行完才執行其他條件，我想問(wèn)如何同時(shí)執行
一路向前hg
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5樓  發(fā)表于: 2021-08-10 15:18
圖片：
就是DI1=1時(shí)執行運動(dòng)，剛執行運動(dòng)時(shí)DI1=0了，運動(dòng)和DO1同時(shí)執行
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qlaliu
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6樓  發(fā)表于: 2021-08-10 15:53
DI1=1，已經(jīng)進(jìn)入IF里了，也要執行運動(dòng)完后再取判斷，是吧。不然再運動(dòng)中去RESET DO1干嘛？DO1又是控制什么的？跟DI1=1又有什么關(guān)聯(lián)？
樓主留言：
對就是DI1=1時(shí)進(jìn)入IF里了，執行運動(dòng)不管有沒(méi)有完成都去判斷DI1是否等0，等0時(shí)運動(dòng)還是接著(zhù)走同時(shí)RESET DO1
熱愛(ài)學(xué)習的我
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7樓  發(fā)表于: 2021-08-10 16:30
樓主，感覺(jué)你說(shuō)的邏輯有點(diǎn)亂，沒(méi)有表達清楚你想要實(shí)現的效果，
IF   DI1=1   THEN
      MOVEL   P10,V50,FINE,TOOL0:
ELSE
       RESET   DO1:
ENDIF
我不知道這樣是不是你想要的。
生活太現實(shí)，一切是這樣的順其自然，沒(méi)有開(kāi)始也沒(méi)有結束，一分耕耘，一分收獲，未必；九分耕耘，會(huì )有收獲，這是一定的！做人要淡，用情要真。事都往好處想，生活不是用來(lái)妥協(xié)的，你退縮得越多，讓你喘息的空間就越少；日子不是用來(lái)將就的，你表現得越卑微，一些幸福的東西就會(huì )離你越遠。
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8樓  發(fā)表于: 2021-08-10 16:31
如果你想要的是實(shí)時(shí)檢測DI1這個(gè)信號，隨時(shí)都能reset DO1,那么你就要開(kāi)多線(xiàn)程了。
樓主留言：
DO1和DI1是交互信號作用，DI1讓機器人走，機器人走輸出DO1，外部收到機器人的DO1關(guān)掉給DI1信號，同時(shí)發(fā)下一次位置的DI1，當機器人走到第一次發(fā)DI1的位置時(shí)，又走第二次發(fā)的DI1位置
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9樓  發(fā)表于: 2021-08-24 13:42
機器人程序像單片機一樣，移動(dòng)過(guò)程中為到達目標位置，程序是不會(huì )往下走的。想改變這種就要多添加一個(gè)位置，這樣才能達到這樣的效果，
li19930121
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10樓  發(fā)表于: 2021-08-24 13:48
要么就PLC等機器人完成動(dòng)作回到安全位后，發(fā)送一個(gè)1s周期的D01復位信號，用PulseDO指令，PLC程序復位，
渣渣暉
學(xué)海無(wú)涯，苦中作樂(lè )···
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11樓  發(fā)表于: 2021-10-30 16:01
兩個(gè)思路。1、你開(kāi)個(gè)多任務(wù)，里面寫(xiě)你后面的if程序。2.設置中斷程序，前面if滿(mǎn)足后進(jìn)來(lái)先開(kāi)中斷。
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