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引用第8樓544868416于2022-10-09 17:32發(fā)表的  :

極度感謝前輩的指導 謝過(guò)
就是說(shuō)展開(kāi)結束后 我需要多位置回正
不知道這個(gè)時(shí)候Y0脈沖口會(huì )保留數據不
因為后面需要回多個(gè)位置的并非固定位置
.......

你還是沒(méi)看懂為何開(kāi)環(huán)系統搞不定這個(gè)場(chǎng)景.

不清楚你用的什么伺服驅動(dòng)器,你這個(gè)應用最好是上高功能的伺服驅動(dòng)器,比如臺達的A2/A3,松下的A5之類(lèi)的,LS有人提到用總線(xiàn)伺服也是非常好的,因為可以直接讀到伺服內部的狀態(tài)比如說(shuō)在扭矩到達信號的上升沿同步鎖存當時(shí)的伺服位置,后面再做定位的時(shí)候用這個(gè)數值作為定位基準,走相對位移,這個(gè)是肯定準的.

我個(gè)人如果做這個(gè)項目,會(huì )選擇將所有的運動(dòng)控制全部丟給伺服,伺服自己去控制自己的行為,伺服內部處理的速度比伺服+PLC的速度會(huì )快上幾個(gè)數量級,最終的效果就是會(huì )非常靈敏和準確.

比如說(shuō)臺達的A2或者A3伺服驅動(dòng)器,是有內部位置和運動(dòng)控制功能的,直接通信控制就行了.

如果還在糾結PLC上如何做,剩下的只有用中斷處理之類(lèi)的方式提高響應速度(伺服那邊有一樣的功能叫探針),在伺服發(fā)出扭矩到達的同時(shí)鎖存位置,再根據這個(gè)數值決定后面的運動(dòng)位置,但是吧,這個(gè)前提是產(chǎn)品/設備的一致性比較好,每次滑差的數值是大差不差的,否則從伺服不再驅動(dòng)材料做1:1物理位移(滑差開(kāi)始)到產(chǎn)品的彈性變形到達極限拉扯伺服停止(滑差結束)中間這個(gè)過(guò)程是不受監控的,無(wú)法控制的(可以通過(guò)調節伺服的扭矩限制閾值可以調節一下大小),開(kāi)環(huán)運動(dòng)怎么感知這塊的位移?至少需要一次通信或者別的方式得到這個(gè)差值,補償掉才行.

引用

引用第12樓gxtmdb82164于2022-10-11 09:05發(fā)表的  :

你還是沒(méi)看懂為何開(kāi)環(huán)系統搞不定這個(gè)場(chǎng)景.

不清楚你用的什么伺服驅動(dòng)器,你這個(gè)應用最好是上高功能的伺服驅動(dòng)器,比如臺達的A2/A3,松下的A5之類(lèi)的,LS有人提到用總線(xiàn)伺服也是非常好的,因為可以直接讀到伺服內部的狀態(tài)比如說(shuō)在扭矩到達信號的上升沿同步鎖存當時(shí)的伺服位置,后面再做定位的時(shí)候用這個(gè)數值作為定位基準,走相對位移,這個(gè)是肯定準的.

.......

感謝前輩的繼續指點(diǎn)
我這邊根據你第一次的思路把設備程序弄穩定了
利用伺服自帶的編碼器AB相轉換后給PLC形成閉環(huán)
然后在展開(kāi)的時(shí)候編碼器不會(huì )跟著(zhù)PLC脈沖出現偏移
再把編碼器的脈沖放回Y0脈沖使得PLC把剩余的脈沖走完實(shí)現回正
現在都很穩定就是丟一次脈沖 現在想辦法補償回來(lái)..
謝謝前輩的思路提點(diǎn) 十分感謝