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像abb機械手 或者PLC  都有一種叫中斷程序的東西   就是說(shuō)當條件滿(mǎn)足  優(yōu)先解決中斷程序的內容  執行完再返回剛剛的程序繼續執行。

那發(fā)那科機械手怎么去使用這種方式

或者換一個(gè)角度來(lái)說(shuō)   發(fā)那科手臂是真空吸盤(pán)   吸盤(pán)吸著(zhù)物料，通過(guò)真空感應器    手臂怎么知道再軌跡運動(dòng)途中掉料了,  并且給PLC發(fā)送報警.

比較蠢的方法就是在每個(gè)移動(dòng)點(diǎn)的前面加等待判斷。

有沒(méi)有更好的方式。如果是ABB的話(huà)就可以通過(guò)中斷程序去觸發(fā)這個(gè)信號！

求助各位大佬   謝謝

    

最簡(jiǎn)單方法，加一個(gè)負壓表，真空吸盤(pán)有料負壓是多少？無(wú)料負壓是多少？，設定好參數后，機械手抓取物料，在運動(dòng)過(guò)程中如果物料丟失，就會(huì )觸發(fā)負壓表報警，報警信號傳送至PLC，至于接下來(lái)怎么控制，看你工藝來(lái)決定。

有這個(gè)參數可以設定嘛？  我吸盤(pán)要吸三種情況的物料  同一個(gè)工具  

引用

引用第2樓walxyfsk于2023-06-29 11:37發(fā)表的  :
最簡(jiǎn)單方法，加一個(gè)負壓表，真空吸盤(pán)有料負壓是多少？無(wú)料負壓是多少？，設定好參數后，機械手抓取物料，在運動(dòng)過(guò)程中如果物料丟失，就會(huì )觸發(fā)負壓表報警，報警信號傳送至PLC，至于接下來(lái)怎么控制，看你工藝來(lái)決定。

有這個(gè)參數可以設定嘛？  我吸盤(pán)要吸三種情況的物料  同一個(gè)工具  

取消負壓表，負壓表輸出的報警點(diǎn)有限一般是2組。加一個(gè)負壓傳感器輸出4-20ma，接到PLC模擬量，自己內部程序做轉換，報警值任意設定，針對你不同物料，設置不同參數。

程序方面：用發(fā)那科的監控指令就可以實(shí)現，硬件方面：需要光電傳感器或者負壓表給信號，吸取物料的時(shí)候，監控該信號即可

在設置里面  后臺邏輯

引用

引用第5樓walxyfsk于2023-06-29 13:47發(fā)表的  :
取消負壓表，負壓表輸出的報警點(diǎn)有限一般是2組。加一個(gè)負壓傳感器輸出4-20ma，接到PLC模擬量，自己內部程序做轉換，報警值任意設定，針對你不同物料，設置不同參數。

PLC里面做這個(gè)轉換這個(gè)我能理解。   PLC做這個(gè)轉換，也只是把在一定范圍內真空值  設置為  吸取成功    然后發(fā)給機械手   反之  一定范圍設置為吸取失敗。那么發(fā)給手臂為失敗。
PLC發(fā)送命令給手臂去取     取之前是不吸的   取之后才是吸的     還有回來(lái)home路徑的時(shí)候！

引用

引用第8樓wenfuhe于2023-06-30 10:25發(fā)表的  :

PLC里面做這個(gè)轉換這個(gè)我能理解。   PLC做這個(gè)轉換，也只是把在一定范圍內真空值  設置為  吸取成功    然后發(fā)給機械手   反之  一定范圍設置為吸取失敗。那么發(fā)給手臂為失敗。
PLC發(fā)送命令給手臂去取     取之前是不吸的   取之后才是吸的     還有回來(lái)home路徑的時(shí)候！

我不知道你具體要怎么操作。單從問(wèn)題講，你要在機器人取完料運動(dòng)的過(guò)程中判斷是否有料。
你通過(guò)模擬量來(lái)判斷當前是否有料，再決定是否傳給機器人一個(gè)中斷信號，這個(gè)信號給的時(shí)機你是可以控制的啊，取料之前，走過(guò)度點(diǎn)，HOME點(diǎn)的時(shí)候你可以不做判斷啊，不給機器人中斷信號，在機器人取完料從A到B的過(guò)程中，判斷是否有料，OK則不給，NG給就行啊。
不知道是不是這個(gè)意思

真空吸盤(pán)裝在吸盤(pán)上   PLC發(fā)送命令去取料。  手臂走取料的程序            
手臂動(dòng)作：   home點(diǎn)→過(guò)度點(diǎn)1→過(guò)度點(diǎn)2→過(guò)度點(diǎn)3→上方點(diǎn)→吸取點(diǎn)→上方點(diǎn) →過(guò)度點(diǎn)3→過(guò)度點(diǎn)2→過(guò)度點(diǎn)1→home點(diǎn)
那么手臂在home點(diǎn)和到吸取點(diǎn)這個(gè)位置需要不作判斷，然后吸取成功。上方點(diǎn)到home點(diǎn)這個(gè)過(guò)程需要判斷
反之  放料程序，home點(diǎn)到放料點(diǎn)這個(gè)過(guò)程需要判斷，上方點(diǎn)到home點(diǎn)這個(gè)過(guò)程不需要判斷


我想的是手臂怎么去做這個(gè)處理。

當然PLC也可以做啦  只是手臂需要交握訊號給PLC告訴他什么時(shí)候需要判斷  什么時(shí)候不需要判斷。

SKIP   判斷