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如點(diǎn)到點(diǎn)的話(huà)，我覺(jué)得用相對位移指令實(shí)現，即不需要知道所處位置的絕對地址。如有需要可以用一個(gè)寄存器指示當前所處地址，比如1是待機位、2是取料點(diǎn)等。

1首先從最上面的待機位開(kāi)始，順時(shí)針轉，取料，等待，放料，最后回到待料。0--360度

樓主是要確定擺桿運動(dòng)軌跡吧？小擺桿不用說(shuō)是小圓周，但你要達到什么位置取料和放料就需要計算：1，兩曲柄和連桿的長(cháng)度2中心高度和距離（X,Y方向都需要）。 不知道樓主是啥意圖，機械設計愿意用這中雙曲柄結構和麻煩的。愿意用單曲柄帶多連桿也不愿意用雙曲柄。

假設待機,30    取料 10  待機 90，比較當前位置和目標位置，如果要去比目標小得位置，比如30到10那么目標距離是（360+10），到了之后改變當前值從370變成10。然后10-90的話(huà)，直接定位90
90到30位置 ，定位（360+30），到了390再把當前值改成30
一句話(huà)，到要目標比當前位置小就多加360定位，到了位置再把當前值減360，目標比當前位置大就直接定位，定位完成后當前值大余360就該值減去360

走絕對定位不就行了？結構設成圓盤(pán)結構。  

0-360度，需要定位四個(gè)位置。0度是原點(diǎn)位，超過(guò)360度要清零，就是0位重新計算脈沖，看每個(gè)位置對應的脈沖數，比較后輸出

這種一直往前走的動(dòng)作，我經(jīng)常用

引用

引用第18樓夢(mèng)雨天涯于2023-07-14 16:27發(fā)表的  :
這種一直往前走的動(dòng)作，我經(jīng)常用

大神給點(diǎn)建議啊，它是一直轉的，是不是只能給個(gè)范圍值，不能點(diǎn)對點(diǎn)。

直接用相對定位去走位置��！假如待機為0，取料位為90， 放料待機位為180， 放料位為270，那么就可以計算出每個(gè)位置到任意位置的距離，待機位>取料位=90，取料位>放料待機位=90，取料位>放料位=180，放料位>待機位=90，放料位>取料位=180，然后根據實(shí)際情況去走位就好了，就不用考慮脈沖清零的問(wèn)題了。

引用

引用第20樓1935807118于2023-07-27 15:14發(fā)表的  :
直接用相對定位去走位置��！假如待機為0，取料位為90， 放料待機位為180， 放料位為270，那么就可以計算出每個(gè)位置到任意位置的距離，待機位>取料位=90，取料位>放料待機位=90，取料位>放料位=180，放料位>待機位=90，放料位>取料位=180，然后根據實(shí)際情況去走位就好了，就不用考慮脈沖清零的問(wèn)題了。

電機是要一直旋轉的，走定位的話(huà)就會(huì )有個(gè)停頓，看起來(lái)很別扭。

看了一下樓主所說(shuō)，是不是速度挺快的？不然會(huì )停頓看起來(lái)別扭？
如果是，旋轉時(shí)會(huì )不會(huì )撞到取放料位置的物料？

在軸上接一個(gè)編碼器，模擬凸輪控制。
三菱PLC用功能指令HSCR和HSCS