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如題，高精度定位場(chǎng)合，三菱J2伺服，一天定位個(gè)幾千次，往一個(gè)方向絕對位置也沒(méi)辦   做呀？是否能利用Z相脈沖，找到一圈的絕對點(diǎn)呢？以前討論過(guò)，現在用到了，真有點(diǎn)想不通。請高手指點(diǎn)一二。謝謝！

加一個(gè)原點(diǎn)的接近開(kāi)關(guān)，每次轉到這個(gè)位置就清零
個(gè)人意見(jiàn)。。。

往一個(gè)方向絕對位置也沒(méi)辦法做呀？

你的齒輪比算法有問(wèn)題~~~

運行一圈之后使用光纖檢測，偏差超出則執行回原動(dòng)作。

電子齒輪比取整數應該可以避免

這個(gè)不是編碼器的問(wèn)題，是電子齒輪比計算問(wèn)題。電子齒輪比會(huì )造成誤差累計，特別是往復運動(dòng)容易發(fā)生，說(shuō)明書(shū)有說(shuō)明電子齒輪比計算方法，貌似很複雜。

不會(huì )有誤差積累的情況的  你是怎樣運動(dòng)的  單向轉還是來(lái)回走   來(lái)回走是不會(huì )有誤差的     除非有干擾

請教了：如果編碼器分辨率是（分子）1048576，分母36000，此時(shí)輸入36000個(gè)脈沖，請問(wèn)電機編碼器刻度實(shí)際走到多少？最好是行家，往復運動(dòng)絕對沒(méi)問(wèn)題，一個(gè)方向旋轉時(shí)，如果編碼器線(xiàn)數不能整除的話(huà)，只要可能相差一線(xiàn)，做個(gè)幾百萬(wàn)上億次后，是否會(huì )有誤差？

我去，你何必理會(huì )他 分子分母去到多少呢？

你只需要記住一點(diǎn)，當你的機械穩定，電機軸頭固定牢固，不會(huì )有機械累計誤差的情況下。

那么一定一圈只有一個(gè)Z相信號，且這個(gè)Z相信號是穩定而不變的。

2樓給出的方法是在原點(diǎn)放一個(gè)接近開(kāi)關(guān)，其實(shí)這是一個(gè)回原點(diǎn)的方法，但是這個(gè)回原點(diǎn)的方法只能應用在精度要求不高的地方，因為接近開(kāi)關(guān)特性以及電機特性，所以停的位置每次都不盡相同，偏差視機械結構而定，可能會(huì )達到滾珠絲桿導程0.5mm以上。如果你要使用非常準確的定位方法進(jìn)行回原點(diǎn)的話(huà)，就必須應用到  定位模塊 這個(gè)東西！

即位置閉環(huán)控制！

以三菱FX-2N系列舉例子，FX-2N定位模塊最基本的模塊就是FX2N-1PG-E。
這個(gè)模塊的意義在于：回原點(diǎn)時(shí)，當接收到DOG信號到位的時(shí)候進(jìn)入慢速回原點(diǎn)模式，這個(gè)時(shí)候模塊會(huì )接收來(lái)自伺服上面編碼器Z相信號（僅限增量型編碼器），然后在計夠X個(gè)Z相信號后減速停止，可準確停止至DOG信號后某個(gè)Z相信號位置±幾個(gè)脈沖內的位置。

這樣定位的精度就很高了。

其實(shí)定位模塊的意義就在于讓PLC知道編碼器的信息，從而知道伺服到底運轉到什么位置了。那么就算運動(dòng)過(guò)程中有誤差都不怕了，你只需要在特定的情況下讓整個(gè)機構執行回原點(diǎn)命令即可。

呵呵，還不明白加群287832237我跟你說(shuō)吧。

這個(gè)問(wèn)題我最終沒(méi)解決好，三菱有一款J3-T的伺服，可用在這種情況下。絕對位置系統不能用在一個(gè)方向或無(wú)定長(cháng)系統中，這個(gè)手冊上有，因為絕對位置有圈數限制。
伺服的Z相脈沖，是比較準確的，但相對還是有誤差的，當我檢測到Z相脈沖時(shí)停下來(lái)，是否每次都會(huì )停在Z相這個(gè)位置？這個(gè)時(shí)候能清除脈沖嗎？
甚至伺服停止的時(shí)候，編碼器的位置都會(huì )有1~2個(gè)刻度的飄移！
有一個(gè)方向回轉的應用中，1個(gè)刻度有可能相差幾個(gè)絲啦，如何實(shí)現重現？
我當時(shí)J3-T的報價(jià)是7000，貨期4個(gè)月。內置Z相脈沖反原點(diǎn)，應該可以實(shí)現我的要求。
我后來(lái)做的是正過(guò)來(lái)轉，再反過(guò)來(lái)轉。
我還發(fā)現，像法拉克的機器人，他的回轉頭也只能在720度內轉，不能無(wú)限制的就近轉，可能也間接證明，我想到的問(wèn)題是確實(shí)存在的。

如果是一個(gè)方向的話(huà)應該用增量型的,還有你想停在Z點(diǎn)上是不大可能的,一個(gè)PLC對信號有時(shí)間滯后性,再一個(gè)電機的速度不可能這么慢,其實(shí)不用追求一定要停在z點(diǎn)上,只是把Z點(diǎn)作為一個(gè)參考點(diǎn),定位時(shí)的基準點(diǎn)相對Z點(diǎn)的距離在你的誤差要求范圍就行.另外還有一點(diǎn)是齒輪比最好是整數倍.希望對你有用.